[发明专利]一种基于SLAM的复合定位方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于SLAM的复合定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

按时间先后顺序依次获取定位模块测得的测定坐标；

根据同步定位与建图算法，测定每相邻两测定坐标所对应的起点时刻与终点时刻之间的SLAM测定路线；其中，SLAM是同步定位与建图算法；

根据每一段SLAM测定路线对每一测定坐标进行修正，得到修正后运动轨迹；

所述按时间先后顺序依次获取定位模块测得的测定坐标的步骤中，所述定位模块按时间先后顺序依次获取的多个测定坐标依次记为第一测定坐标(X₁，Y₁)，第二测定坐标(X₂，Y₂)，……，第n测定坐标(X_n，Y_n)；其中，第一测定坐标(X₁，Y₁)对应的测定时刻记为第一测定时刻T₁，第二测定坐标(X₂，Y₂)对应的测定时刻记为第二测定时刻T₂，……，第n测定坐标(X_n，Y_n)对应的测定时刻记为第一测定时刻T_n；其中n为正整数；

所述根据每一段SLAM测定路线对每一测定坐标进行修正，得到修正后运动轨迹的步骤，包括：

将第一测定时刻T₁对应的第一修订坐标保持为第一测定坐标(X₁，Y₁)；

将第二测定时刻T₂对应的测定坐标修订为第二修订坐标(X₂’,Y₂’)＝([X₁+ΔX₁+X₂]/2，[Y₁+ΔY₁+Y₂]/2)，将第三测定时刻T₃对应的测定坐标修订为第三修订坐标(X₃’,Y₃’)＝([X₂+ΔX₂+X₃]/2，[Y₂+ΔY₂+Y₃]/2)，……，将第n测定时刻T_n对应的测定坐标修订为第n修订坐标(X_n’,Y_n’)＝([X_n-1+ΔX_n-1+X_n]/2，[Y_n-1+ΔY_n-1+Y_n]/2)；

将第一测定坐标(X₁，Y₁)、第二修订坐标(X₂’,Y₂’)、第三修订坐标(X₃’,Y₃’)、……、第n修订坐标(X_n’,Y_n’)依次连接，得到修正后运动轨迹；

所述根据同步定位与建图算法，测定每相邻两测定坐标所对应的起点时刻与终点时刻之间的SLAM测定路线的步骤，包括：

获取第一测定坐标(X₁，Y₁)，第二测定坐标(X₂，Y₂)，……，第n测定坐标(X_n，Y_n)；

根据同步定位与建图算法，依次获取以第一测定时刻T₁为起点时刻、以第二测定时刻T₂为终点时刻测定的第一次SLAM测定路线(ΔX₁，ΔY₁)，获取第二测定时刻T₂与第三测定时刻T₃之间测定的第二次SLAM测定路线(ΔX₂，ΔY₂)，……，获取第n测定时刻T_n与第(n+1)测定时刻T_(n+1)之间测定的第n次SLAM测定路线(ΔX_n，ΔY_n)。

2.根据权利要求1所述基于SLAM的复合定位方法，其特征在于，所述定位模块为GPS定位模块、Wi-Fi模块或LBS定位模块。