[发明专利]一种耐辐射机械臂

权利要求书

1.一种耐辐射机械臂,其特征在于：进行俯仰运动的机构包括转动关节臂A(1)与转动关节臂B(7)，转动关节臂A(1)的上部与转动关节臂B(7)的下部连接，在转动关节臂A上安装有常用工作伺服电机a(2)，常用工作伺服电机a(2)连接电机备份齿轮箱(3)中的齿轮，电机备份齿轮箱(3)中的齿轮连接联轴器(4)，联轴器(4)连接蜗轮蜗杆机构(5)，蜗轮蜗杆机构(5)再连接中空式谐波减速器(6)，中空式谐波减速器(6)连接转动关节臂B(7)，从而由常用工作伺服电机的转动进而带动转动关节臂B(7)进行俯仰运动；

进行水平旋转的机构包括旋转关节臂C(8)与旋转关节臂D(10)，其中旋转关节臂C(8)通过常用工作伺服电机b(12)带动直齿轮传动机构(9)，而直齿轮传动机构(9)带动旋转关节臂D(10)进行旋转。

2.根据权利要求1所的一种耐辐射机械臂，其特征在于：还包括备用伺服电机a(11)，其作为常用工作伺服电机a(2)的备用。

3.根据权利要求1所的一种耐辐射机械臂，其特征在于：还包括备用电机b(13)，其作为常用工作伺服电机b(12)的备用。

4.根据权利要求1所的一种耐辐射机械臂，其特征在于：旋转关节臂D(10)装有快换接头，搭载特定设备进行作业。

5.根据权利要求4所的一种耐辐射机械臂，其特征在于：所述特定设备包括γ相机、激光测距仪、耐辐照摄像探头。

6.根据权利要求1所的一种耐辐射机械臂，其特征在于：所述全部的机械臂周身安装有多个摄像头。

7.根据权利要求1所的一种耐辐射机械臂，其特征在于：整个装置有控制系统，控制系统被置于带有铅防护层的移动平台内部。