[发明专利]一种具有消隙机构的摆杆活齿减速器

说明书

一种具有消隙机构的摆杆活齿减速器，其中心轮的中心通孔上设有与其同轴线的椭圆形激波器，在中心轮内齿廓与激波器外周面之间的位置上设有端面低于中心轮端面且内径大于激波器大直径、外径小于内齿廓的圆环形活齿架，在该活齿架上设有3‑6个均布的摆杆活齿。该摆杆活齿主要包括上下构件、上下内构件及弹性组件。本发明采用的摆杆活齿可通过弹簧弹性形变产生的恢复力去自动地调整摆杆活齿上下滚轮的相对距离，在消隙的同时也消除了活齿轮在运转状态下产生的冲击和振动，起到缓冲吸振的效果；采用的摆杆活齿还可通过电致伸缩元件对电信号的反应实现了精确调隙，大大改善了由于磨损等原因而产生的间隙对传动性能造成影响的情况。

技术领域

本发明涉及一种摆杆活齿减速器。

背景技术

活齿减速器是一种可用来传递两同轴间回转运动的新型减速器。典型活齿传动的结构有：推杆活齿、摆动活齿、滚珠活齿和套筒活齿等。摆杆活齿传动作为在摆动活齿传动的基础上演化出来的一种多齿同时啮合的活齿少齿差行星传动，具有承载能力高、基本构件工艺性好、运动链短和结构紧凑等优点。但由于活齿轮在传动过程中啮合副的磨损，产生啮合间隙的同时也造成了振动和冲击，影响了其传动性能。

申请号为01108707.2的中国专利，《空间凸轮活齿传动装置》，空间凸轮活齿啮合副由端齿、活齿架、滚珠活齿、空间凸轮以及调整垫片组成，该装置利用调整垫片去调整啮合间隙，并利用活齿传动多齿啮合的误差均化作用实现了精密传动，但该装置无法同时对每个活齿实现消隙，并且由于采用一齿差，机构存在惯性力和单向工作载荷。在机械设计期刊第33卷第7期17-20页发布的《自动消隙摆杆活齿传动研究》针对的就是摆杆活齿的消隙研究，该文中提出通过轴向移动中心轮或激波器消除啮合副径向间隙的消隙方法，该方法实现了同时消除所有啮合副磨损间隙，但也无法同时对每个活齿实现消隙，并且产生了轴向力，影响其传动性能。

发明内容

本发明的目的是提供一种既能使摆杆活齿与中心轮和激波器之间的间隙得以补偿，又能消除由传动间隙而引起的冲击和振动，改善活齿轮传动性能的具有消隙机构的摆杆活齿减速器。

本发明主要包括中心轮、活齿架、激波器和摆杆活齿。其中，中心轮为有中心通孔的圆盘，其一个端面上设有凹槽，凹槽内壁呈齿廓形，中心通孔上设有与其同轴线且外端面与中心轮端面平齐的椭圆形激波器，在中心轮内齿廓与激波器外周面之间的位置上设有端面低于中心轮端面且内径大于激波器大直径、外径小于内齿廓的圆环形活齿架，在该活齿架上设有3-6个均布的摆杆活齿。