[发明专利]一种悬挂式巡检机器人控制方法

权利要求书

1.一种悬挂式巡检机器人控制方法，应用在悬挂式巡检机器人上，其特征在于，包括如下步骤：处理器获取所述悬挂式巡检机器人的行走类型；以及根据所述行走类型，切换至与所述行走类型相应的行走机构控制模式；

所述悬挂式巡检机器人的行走类型包括：齿轮齿条啮合行走、滚轮导轨滑动行走；

遥控接收器接收遥控发射器发出的遥控信号，行走传感器检测到底是齿条啮合导轨机构启动还是滑动导轨机构启动，并将结果发送给处理器；

所述遥控信号包括：用于表示所述行走类型的控制信号、用于表示所述悬挂式巡检机器人的运动状态的控制信号；

所述悬挂式巡检机器人的运动状态包括以下所列中的若干项：齿轮齿条顺时针啮合、齿轮齿条逆时针啮合、齿轮齿条不啮合、滚轮导轨正向相对滑动、滚轮导轨反向相对滑动、滚轮导轨停止滑动；

所述齿轮齿条啮合行走具体包括：处理器控制齿轮齿条行走机构中的驱动齿轮与齿条进行啮合带动所述悬挂式巡检机器人行走；

所述滚轮导轨滑动行走具体包括：处理器控制滚轮导轨滑动机构中的驱动滚轮与导轨进行相对滑动带动所述悬挂式巡检机器人行走。