[发明专利]一种基于绳索并联技术的幕墙清洗设备

权利要求书

1.一种基于绳索并联技术的幕墙清洗设备，其特征在于包括伺服单元、支架、绳索和清洗器；

所述支架包括至少两组固定件，每组固定件包含多个固定件，均固定在幕墙的四角；其中，第一组固定件位于幕墙的四角靠近幕墙边缘的位置，第二组固定件位于幕墙的四角远离幕墙边缘的位置；第一组固定件和第二组固定件均在垂直于幕墙的方向向外侧伸出，第一组固定件距离幕墙竖直平面的距离小于第二组固定件距离幕墙竖直平面的距离；

在支架的每个固定件上均部署一个伺服单元；每个伺服单元通过绳索与清洗器连接，通过对绳索的长度和张力控制，使清洗器进行幕墙清洗。

2.如权利要求1所述的幕墙清洗设备，其特征在于所述清洗器包括清洗件和压力件；其中，

所述清洗件用于清洗幕墙；

所述压力件为长方体结构或圆柱体结构，用于在绳索的压力作用下按压清洗件，使清洗件与幕墙接触。

3.如权利要求2所述的幕墙清洗设备，其特征在于：

当压力件为长方体结构时，将所述压力件靠近幕墙竖直平面的矩形和远离幕墙的竖直平面的矩形中的八个顶点设置为八个连接点；

其中，靠近幕墙竖直平面的四个连接点和远离幕墙的竖直平面的四个连接点一一对应。

4.如权利要求2所述的幕墙清洗设备，其特征在于：

当压力件为圆柱体结构时，将压力件靠近幕墙竖直平面和远离幕墙竖直平面的圆形平面的两个内切矩阵的八个顶点作为八个连接点；

其中，靠近幕墙竖直平面的四个连接点和远离幕墙的竖直平面的四个连接点一一对应。

5.如权利要求3或4所述的幕墙清洗设备，其特征在于：

靠近幕墙边缘位置的第一组固定件与清洗器上的靠近幕墙竖直平面的四个连接点对应连接，远离幕墙边缘位置的第二组固定件与清洗器上的远离幕墙竖直平面的四个连接点对应连接，从而形成交叉绳索部署方式。

6.如权利要求1所述的幕墙清洗设备，其特征在于还包括综合管理单元；所述综合管理单元放置在幕墙底部，通过电缆与各个伺服单元相连，用于控制伺服单元调整绳索的长度和张力。

7.如权利要求6所述的幕墙清洗设备，其特征在于：

第一组固定件包含位于幕墙的四角靠近幕墙边缘的位置的第一固定件、第二固定件、第三固定件和第四固定件；在所述第一固定件、所述第二固定件、所述第三固定件和所述第四固定件上对应部署第一伺服单元、第二伺服单元、第三伺服单元和第四伺服单元；

所述第一伺服单元、所述第二伺服单元、所述第三伺服单元和所述第四伺服单元通过第一绳索、第二绳索、第三绳索、第四绳索分别与对应的靠近幕墙竖直平面的第一连接点、第二连接点、第三连接点和第四连接点相连接。

8.如权利要求1所述的幕墙清洗设备，其特征在于：

当清洗器停留在某一位置进行清洗时，所述清洗器通过八根绳索的合力与清洗器的重力实现X、Y两个个方向上的受力平衡，同时八根绳索的合力提供的清洗器下压力与幕墙的支撑力实现Z轴方向上的受力平衡，即：

其中，F_ix,F_iy,F_iz分别表示第i根绳索在X,Y,Z方向的分力；m为清洗器的质量，g为重力加速度，Fe为幕墙对清洗器的支撑力。

9.如权利要求1所述的幕墙清洗设备，其特征在于还包括自适应风力风向感知调整单元；

所述自适应风力风向感知调整单元设置在清洗器的顶部，用于感知风向和风力。