[发明专利]智能机器人焊接装配自动化生产线工装模具伺服抓取机构

说明书

智能机器人焊接装配自动化生产线工装模具伺服抓取机构，属于智能机器人焊接配套技术领域，包括固定支架、运行支架、传动装置、伺服电机和大型机构抓取装置，运行支架与固定支架通过齿轮和齿条传动连接；大型机构抓取装置包括2组抓取机构、设置在底座上，每组抓取机构包括2个翻转夹取结构和1个锁紧结构；每个翻转夹取结构包括抓取气缸，气缸固定板，气缸杆前端连接板，转轴连接板，夹取结构固定板，夹具，转轴A、B和C，每个抓取机构各有2个夹具；所述夹具的一端上凸部通过转轴C与气缸杆前端连接板前端转动连接；所述板锁紧结构包括锁体、2个锁芯、2个锁芯辅助板和锁芯连接板；本发明的有益效果是：无振动、产品到位精准度高、换模速度快。

技术领域

本发明为模具伺服抓取机构，特别涉及智能机器人焊接装配自动化生产线工装模具伺服抓取机构，属于机器人焊接技术配套的技术领域。

背景技术

超声波焊接在塑料产品领域应用已经很广泛了，在汽车内饰件领域，根据客户提供的产品不同设计不同的专用焊接设备，但随着时间的推移，汽车的更新换代加速，新款车型不断涌出，老旧车型被替代，逐渐停止生产，导致这些专用设备被淘汰，但又弃之可惜，所以现在很多厂家都在追求一种柔性生产设备，只要通过更换模具，就可以实现不同种产品的焊接设备。

在机器人的应用中，同样也出现了瓶颈问题，那就是效率低下，当产品较大，焊接点叫多时，一个机器人根本无法满足产量的需求。

机器焊接对于产品在模具中的定位要求较高，产品在工作台运行中不能晃动，且产品定位较为精准，产品分零件安装在一起无反弹，保证机器人每次焊接位置都能达到预计效果的一致性，故每工位需增加压紧机构，气动驱动的压紧机构较为常见，但由于夹具机构一般采用翻转机构，与工作台同步运行，对于产品机构大的产品，夹具机构的重量使其正常翻起困难，需增大气缸缸径来完成翻转，但由于夹具机构太重，对于翻转风险较多。

发明内容

本发明的目的是针对上述汽车内饰塑料产品面焊接的现有技术中，存在设备整体振动较大、产品到位精准度差、换模时间较长、存在人员工伤风险的缺陷，提供了智能机器人焊接装配自动化生产线工装模具伺服抓取机构，可以达到设备整体无振动、产品到位精准度大为提高、换模速度快、消除存在人员工伤风险的目的。

为了实现上述目的本发明采取的技术方案是：智能机器人焊接装配自动化生产线工装模具伺服抓取机构，包括固定支架、运行支架和传动装置，所述固定支架为双固定支架、包括2个分支架，2个分支架分设在两侧边上，2个分支架上各设置有1个齿条，所述齿条纵向设置；所述运行支架包括总支架和底座，所述传动装置两侧各设置有1个齿轮，所述传动装置设置在运行支架上，运行支架与固定支架通过齿轮和齿条传动连接；

还包括伺服电机和大型机构抓取装置，所述伺服电机设置在底座中部一侧上，传动装置设置在底座中部另一侧上方；

所述大型机构抓取装置设置在底座上，大型机构抓取装置包括2组抓取机构，2组抓取机构对称地设置在底座的左、右两侧、相对设置，每组抓取机构包括2个翻转夹取结构和1个锁紧结构；

每个翻转夹取结构包括抓取气缸、气缸固定板、气缸杆、转轴连接板、夹取结构固定板、气缸杆前端连接板、夹具、转轴A、转轴B和转轴C，每组抓取机构各有2个夹具；所述转轴连接板与夹取结构固定板固定连接，所述夹取结构固定板与底座固定连接；所述夹具包括中部上凸部、一端上凸部和另一端的夹具口；

所述转轴A设置在转轴连接板后端上部，所述转轴B设置在转轴连接板前端下部；所述气缸杆前端连接板后端与气缸杆前端固定连接，所述转轴C设置在气缸杆前端连接板前端；所述气缸固定板下部通过转轴A与转轴连接板转动连接，夹具的中部上凸部通过转轴B与转轴连接板转动连接，夹具的一端上凸部通过转轴C与气缸杆前端连接板前端转动连接；