[发明专利]基于车车通信技术提高公交专用道利用率的车辆协调控制方法

说明书

本发明公开了基于车车通信技术提高公交专用道利用率的车辆协调控制方法，公交车车载终端接收到车辆B的信息后，首先判断车辆B的车型，如果车辆B不是公交车，则通过二次地图匹配准确的对车辆B所处的车道进行判断，首次根据车辆B与公交专用道相对位置计算进行车道范围判断；再次通过车辆B与各个车道相对位置进行判断。在车辆B所在车道确定后，通过设定最大允许方向偏移值，结合公交车A到车辆B的行驶方向和公交专用道的矢量方向的一致性进行计算，判断车辆B是否行驶在公交车辆A的前方位置。本方法可以在保证公交车辆的优先运行前提下，允许装有车载终端的社会车辆借道公交专用道通行，从而提高公交专用道的利用率和道路的通行效率。

技术领域

本发明属交通安全服务领域，涉及一种基于车车通信技术，在保证公交车辆优先通行的条件下，协调控制社会车辆利用公交专用道通行的车辆协调控制新方法。

背景技术

公交专用车道是专门为公交车通行的车道。在规定时间除公交车外，其他车辆及行人不得进入该车道。由于道路资源有限，为保证公交车辆的优先运行，提高公交出行的吸引力，交管部门在车流量较大的道路专门设置公交专用道，保证公交车辆的优先运行，提高公交车运行的速度和公交出行的分担率。尽管公交专用道发挥了很大的作用，由于公交车辆发车量相对少、行车分布不均匀等原因，造成公交专用道在某些时间处于空闲状态；另一方面，公交专用道的设计并不是一个孤立的系统，在公交车获得优先路权的同时，必然会对其他车辆的运行状况带来影响，使得大量社会车辆不得不行驶在普通车道内，加剧了道路拥堵，这种公交专用道空闲，而普通车道拥堵的现象在早晚高峰时段特别明显。随着我国公交都市的建设，公交专用道越来越多，每多设一条公交专用道，就要多增加同一条道路拥堵的几率。公交专用道没有得到充分利用造成了极大的道路资源浪费，产生车辆行驶缓慢、交通拥堵、尾气排放增加等一系列后果，已经成为了公众关注的社会问题。

目前比较好的解决办法是允许社会车辆借用比较“闲”的公交专用道，但是如何实现既允许社会车辆借用公交专用道，又不影响公交车辆在公交专用道的正常运行，这是本发明所要解决的主要问题，本发明主要针对目前设置的公交专用道利用率较低的问题，采用先进的车车通信技术，在保障公交的优先通行的前提下协调控制社会车辆利用公交专用道通行，有效提高公交专用道的利用率。

本发明是基于先进的车车通信(V2V)技术，也被称为车联网技术，通过车车通信，在车辆间的高速移动中为用户提供信息交换和共享等各种服务。在美国交通运输部2015年发布的智能交通战略研究计划中，基于5.9GHz专用短程通信的车车、车路互联技术提高道路交通的安全性和运行效率是其中最重要的内容。目前国内相关的基于合作系统短程通信和LTE-V的车车、车路通信的部分重要标准已经发布，国内研究机构和汽车厂商也在进行车车通信的相关的测试和实验。此外，定位技术的提高和发展也为车辆的高精度定位创造了条件，目前基于北斗高精度定位结合地基增强技术正在全国大范围的建设，定位精度可以达到分米级、甚至厘米级，更精准的实现对车辆行驶轨迹和位置的监控，可以准确的区别车辆所在的车道，基于高精度定位的自动驾驶车辆已经处于路上测试阶段。

本发明是在公交专用道空闲时允许社会车辆使用的条件下设计的，通过车车通信，合理在公交车辆和社会车辆之间进行协调控制，社会车辆在公交专用道空闲时可以借用公交专用道行驶，当行驶在公交专用道上的公交车辆通过车车通信，实时监测前方一定范围内的公交专用道上有社会车辆行驶，通过语言或文字通知前方借用公交专用道的车辆及时让出公交专用道，保证公交车辆的优先运行，从而大大提高公交专用道的利用率和道路交通的运行效率。因此，本发明针对公交专用道的公交车辆和借用公交专用道的社会车辆进行协调控制进行设计。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提供一种基于车车通信技术进行公交专用道上行驶车辆协调控制的新方法。可以实现在保障公交的优先通行的前提下，协调控制社会车辆利用公交专用道通行，有效提高公交专用道的利用率和道路交通的通行效率。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：