[发明专利]无人机飞行控制系统及方法

权利要求书

1.一种无人机飞行控制系统，所述无人机上设置有用于监测其运行状态的若干传感器和为所述无人机提供动力的伺服单元，其特征在于，所述无人机飞行控制系统包括：

可编程控制单元，其与所述若干传感器和伺服单元电性连接，用于采集并解析所述若干传感器和所述无人机的遥控器的数据，并向所述伺服单元发送飞行动作数据；

CPU单元，其与所述可编程控制单元电性连接，用于根据所述可编程控制单元解析的数据运行无人机飞行控制算法程序并将得出的飞行动作数据输出给所述可编程控制单元。

2.根据权利要求1所述的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述可编程控制单元包括FPGA处理器。

3.根据权利要求2所述的无人机飞行控制系统，其特征在于，于所述FPGA处理器内自定义构造有一32位的Nios II协处理器，所述Nios II协处理器内嵌入自定义的传感器接收IP核，所述传感器接收IP核用于接收并解析所述若干传感器所采集到的数据。

4.根据权利要求2所述的无人机飞行控制系统，其特征在于，于所述FPGA处理器内自定义构造有PWM接收模块和PWM输出模块，所述PWM接收模块用于接收并解析所述无人机的遥控器的遥控数据，所述PWM输出模块与所述伺服单元电性连接，用于向所述伺服单元输出控制所述无人机飞行状态之飞行动作数据。

5.根据权利要求3所述的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述Nios II协处理器通过RS232与所述若干传感器电性连接。

6.根据权利要求1所述的无人机飞行控制系统，其特征在于，还包括地面站，其与所述CPU单元无线通讯。

7.一种无人机飞行控制方法，所述无人机上设置有用于监测其运行状态的若干传感器和为所述无人机提供动力的伺服单元，其特征在于，所述无人机飞行控制方法包括：

1)、以可编程控制单元和CPU单元结合构成所述无人机飞行的主控制架构，所述CPU单元内搭载有用于运行所述无人机的飞行控制的算法程序；

2)、在可编程控制单元内自定义构造出一采集并解析所述若干传感器所采集到的数据的协处理器模块；

3)、在可编程控制单元内自定义构造出若干分别与所述CPU单元和伺服单元通讯的接口模块以所述CPU单元可根据所述可编程控制单元解析的数据运行无人机飞行控制算法程序并将得出的飞行动作数据通过给所述可编程控制单元发送给所述伺服单元。

8.根据权利要求7所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述可编程控制单元包括FPGA处理器。

9.根据权利要求8所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述协处理器模块为一32位的Nios II协处理器，所述Nios II协处理器内嵌入自定义的传感器接收IP核，所述传感器接收IP核用于接收并解析所述若干传感器所采集到的数据。

10.根据权利要求9所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述接口模块包括PWM接收模块、PWM输出模块、Mobus端口，所述PWM接收模块用于所述FPGA处理器接收并解析所述传感器的数据，所述PWM输出模块用于向所述伺服单元输出控制无人机飞行的数据，所述Mobus端口用于所述Nios II协处理器向所述CPU单元发送数据。