[发明专利]用于变压器检测的潜油探测机器人及潜油探测系统

说明书

本发明涉及用于变压器检测的潜油探测机器人，包括探测主体、驱动装置、位置感应装置、温度检测装置和信号传输装置。驱动装置可驱动探测主体运动。位置感应装置可检测探测主体的位置并发出实时位置信号。温度检测装置可检测探测主体周围环境的温度并发出实时温度信号。信号传输装置可接收该实时位置信号及该实时温度信号，并将其以无线通讯的方式发送给移动端。该机器人能够检测变压器油箱内部的温度分布。此外本发明还涉及采用该潜油探测机器人的潜油探测系统。

技术领域

本发明涉及变压器检测，尤其是一种能够在变压器油箱内部进行检查的潜油探测机器人。本发明还涉及采用该潜油探测机器人的潜油探测系统。

背景技术

在变压器领域，要检验变压器的设计是否满足温升要求，需要将器身装箱浸油后通电，进行温升试验，通过检测有无异常温升值来判断设计是否有缺陷。目前只能是通过手持式红外测温仪扫描变压器油箱的外部来获得油箱箱壁的温度分布，通过箱壁的温度分布情况判断油箱内部的温升，进而推测设计是否有缺陷以及缺陷所在的大致区域。试验表明该方法不仅难以实现油箱内部异常温升点的准确定位，而且发现存在设计缺陷后需要放油清洗，再手工查找缺陷具体位置，耗费大量的人力和时间。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于变压器检测的潜油探测机器人，其能够检测变压器油箱内部的温度分布。

本发明提供了一种潜油探测机器人，其能够通过信号连接一个移动端。该潜油探测机器人包括一个探测主体、一个驱动装置、一个位置感应装置、一个温度检测装置和一个信号传输装置。驱动装置装配于探测主体，用以驱动探测主体运动。位置感应装置装配于探测主体，且用于检测探测主体的位置并发出一个实时位置信号。温度检测装置装配于探测主体，且用于检测探测主体周围环境的温度并发出一个实时温度信号。信号传输装置装配于探测主体，且用于接收该实时位置信号及该实时温度信号，并将该实时位置信号及该实时温度信号以无线通讯的方式发送给移动端。

该潜油探测机器人能够检测变压器油箱内部的温度分布，而且更准确地确定变压器的缺陷部位。

在潜油探测机器人的另一种示意性实施方式中，温度检测装置包括一个红外测温探头单元和一个红外信号处理模块。红外测温探头单元能够发出一个红外信号，红外信号处理模块能够接收该红外信号，并根据该红外信号发出该实时温度信号。

在潜油探测机器人的再一种示意性实施方式中，红外信号处理模块能够根据该红外信号发出一个红外温度分布图像信号作为该实时温度信号。

在潜油探测机器人的又一种示意性实施方式中，位置感应装置包括一个位移传感器和一个位移信号处理模块。位移信号处理模块内储存有一个位置地图；位移传感器能够检测探测主体的位移并发出一个位移信号；位移信号处理模块能够接收该位移信号，并根据该位移信号及该位置地图发出该实时位置信号。藉此可使位置检测更加准确。

在潜油探测机器人的又一种示意性实施方式中，探测主体包括一个圆柱形的中部、一个半球形的头部和一个半球形的尾部。头部的圆形边缘连接中部的轴向上的一端。尾部的圆形边缘连接中部的轴向上的另一端。尾部上设置有数个尾翼。藉此可以降低变压器油箱中复杂的电磁场环境对潜油探测机器人的影响。

在潜油探测机器人的又一种示意性实施方式中，潜油探测机器人还包括一个摄像头，其设置于头部，并能够检测探测主体周围环境的可见光且发出一个实时影像信号；信号传输装置能够接收该实时影像信号，并将该实时影像信号以无线通讯的方式发送给移动端。藉由实时影像，可进一步查找异常温升点附近的可见缺陷。

在潜油探测机器人的又一种示意性实施方式中，潜油探测机器人还包括一组照明灯，其设置于头部。藉此提高摄像头拍摄的图像质量。

在潜油探测机器人的又一种示意性实施方式中，红外测温探头单元包括三个红外测温探头，三个红外测温探头设置于头部且分布呈等边三角形。藉此可使红外测温探头单元具有较大的探测范围。