[发明专利]步态行走训练机器人

说明书

本发明提出了一种步态行走训练机器人，包括底座，所述底座左右两侧固定有侧立柱，所述侧立柱上分别固定有侧支架，一顶盖设于两侧支架上部，底座、顶盖、侧立柱和侧支架组成训练机器人的框架，所述框架内下部两侧安装有脚趾脚掌踏板结构；两所述侧支架之间固定有髋关节校正装置；两侧支架上对称设有可转动的上肢训练结构；所述顶盖下部安装有引体杆；所述髋关节校正装置为可拆卸结构，完成对人体髋关节的校正的工作；所述脚趾脚掌踏板结构和上肢训练结构通过中控部控制，协助患者完成仿生行走训练。本发明综合引体设备，腰部理疗设备，仿生行走训练设备为一体，设计合理，高效的达到训练的目的。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，特别是指一种步态行走训练机器人。

背景技术

导致肢体伤残的原因有很多，包括脑血管病、骨关节病、小儿麻痹症、工伤、交通事故、发育畸形、脑性瘫痪、脊髓疾病、感染和地方病等。另外，我国人口老龄化加剧，伴随而来的肢体伤残问题将更为突出。据第二次全国残疾人抽样调查数据显示，截至2006年4月，全国各类残疾人总数为8296万人，肢体残疾人总数约2412万，占总残疾人数的29.07％。上下肢主被动康复机器人是建立在康复医学理论之上，采用多种运动方式，预防并治疗关节僵硬、肌肉萎缩，最大限度地恢复患者已经减弱或丧失了的运动功能。主要训练模式有被动训练、主动辅助训练、主动训练以及阻力训练。

在康复训练设备的市场中，缺少一种综合性强，一机可以完成多种类训练的设备。

发明内容

本发明提出一种步态行走训练机器人，解决了现有技术中的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

步态行走训练机器人，包括底座，所述底座左右两侧固定有侧立柱，所述侧立柱上分别固定有侧支架，一顶盖设于两侧支架上部，底座、顶盖、侧立柱和侧支架组成训练机器人的框架，所述框架内下部两侧安装有脚趾脚掌踏板结构；两所述侧支架之间固定有髋关节校正装置；两侧支架上对称设有可转动的上肢训练结构；所述顶盖下部安装有引体杆；所述髋关节校正装置为可拆卸结构，完成对人体髋关节的校正的工作；所述脚趾脚掌踏板结构和上肢训练结构通过中控部控制，协助患者完成仿生行走训练。

作为本发明的优选方案，所述中控部与所述训练机器人内各部件连接，所述中控部包括控制电路，供电电路和MCU，所述MCU接收控制指令，通过控制电路控制对应部件做出指令动作。

作为本发明的优选方案，所述训练机器人安装有若干传感器，所述传感器将测得数据传回MCU，MCU将数据汇总并发送至显示终端上。

作为本发明的优选方案，所述髋关节校正装置侧部并排连接有固定侧架，所述髋关节校正装置与固定侧架通过机械开关连接，所述髋关节校正装置与固定侧架两外侧部通过转轴铰链结构与所述侧支架连接。

作为本发明的优选方案，所述髋关节校正装置包括靠垫机座，所述靠垫机座前侧设有可翻转的靠垫板，所述靠垫板前侧安装靠垫，所述靠垫板上侧安装调节圈组件，所述调节圈组件包括固定在靠垫板上侧的调节固定圈和调节固定圈环内，相对于所述调节固定圈转动的调节转动圈，所述靠垫机座与所述固定侧架和所述侧支架连接。

作为本发明的优选方案，所述脚趾脚掌踏板结构和上肢训练结构配合完成平地行走，爬坡，上楼梯运动，脚趾脚掌踏板结构通过内部传感器测得对应患者踩踏力量的变化，并将数据传回MCU，通过对数据的整合，得出患者身体力量变化数据，同时对机器发出有针对性的精准的运动模式控制指令。

作为本发明的优选方案，所述上肢训练结构包括：上肢转动座；安装座，所述安装座通过铰链转动地固定在上肢转动座上；竖直移动滑块，所述竖直移动滑块相对于所述安装座上下移动；大臂摆动机构，所述大臂摆动机构转动地固定在所述竖直移动滑块上；小臂摆动机构，所述小臂摆动机构转动地固定在所述大臂摆动机构下端。