[发明专利]一种基于模块化关节的冗余机械臂

权利要求书

1.一种基于模块化关节的冗余机械臂，其特征在于：包括基座(1)，所述基座(1)上设有若干依次转动相连的模块化关节(2)，所述模块化关节(2)包括外壳(4)，所述外壳(4)内设有输出电机(8)，所述输出电机(8)的转轴(81)连接谐波减速器(7)，所述谐波减速器(7)的一端连接连接件(6)，所述连接件(6)固定连接输出轴(5)，所述输出电机(8)上还设有制动装置(9)。

2.根据权利要求1所述的基于模块化关节的冗余机械臂，其特征在于：所述模块化关节(2)共有七个，各所述模块化关节(2)通过L型肋板(3)进行连接。

3.根据权利要求2所述的基于模块化关节的冗余机械臂，其特征在于：所述输出轴(5)上设有用于与所述L型肋板(3)连接的连接孔(10)。

4.根据权利要求3所述的基于模块化关节的冗余机械臂，其特征在于：所述谐波减速器(7)包括一端与所述连接件(6)固定相连的柔轮(71)，所述柔轮(71)的另一端设有波发生器(72)，所述波发生器(72)上套设有钢轮(73)。

5.根据权利要求4所述的基于模块化关节的冗余机械臂，其特征在于：所述制动装置(9)包括与所述输出电机(8)的转轴(81)固定相连的挡铁(91)和用于卡固所述挡铁(91)的挡块(92)，所述挡块(92)滑动连接滑轨(94)，还设有驱动所述挡块(92)滑动的驱动装置(93)。

6.根据权利要求5所述的基于模块化关节的冗余机械臂，其特征在于：所述挡铁(91)上设有若干与所述挡块(92)相配合的制动凸起，所述制动凸起共六个，六个所述制动凸起呈圆周等角度排布在所述挡铁(91)的外沿。

7.根据权利要求6所述的基于模块化关节的冗余机械臂，其特征在于：所述转轴(81)与挡铁(91)之间还设有法兰盘(11)，所述法兰盘(11)上固定连接增量式编码器。

8.根据权利要求7所述的基于模块化关节的冗余机械臂，其特征在于：所述连接件(6)上还安装有绝对式编码器(13)的绝对式磁栅，还设有用于安装所述绝对式编码器(13)的绝对式读数头的安装块(14)，所述安装块(14)上设有用于调节所述绝对式编码器(13)的位置的长孔，所述外壳(4)中留有内壁走线孔。

9.根据权利要求1所述的基于模块化关节的冗余机械臂，其特征在于：所述输出轴(5)和连接件(6)、连接件(6)和谐波减速器(7)、谐波减速器(7)和输出电机(8)之间的连接方式为螺纹连接。

10.根据权利要求2所述的基于模块化关节的冗余机械臂，其特征在于：所述外壳(4)的一端设有与所述L型肋板(3)连接的螺纹孔(15)，还设有用于定位所述L型肋板(3)的凸台(16)。