[发明专利]一种方便拆卸安装的节能型机械手

权利要求书

1.一种方便拆卸安装的节能型机械手，包括用于安装主体结构的安装基座和主体结构，其特征在于：所述主体结构为机械手的所有组成结构，主要包括：锁紧结构、大摆臂关节结构、大摆臂、小摆臂关节机构、小摆臂、手腕关节机构、手腕、执行器；所述安装基座顶部设置有两组锁紧结构，所述锁紧结构顶部设置有底座，从而使底座与安装基座固定衔接，所述底座内底端设置有底座下空腔，所述底座下空腔顶端中间设置有底座中间通孔，所述底座中间通孔可转动的设置有第一转动轴，所述第一转动轴底端可回转的设置于底座法兰轴承，所述底座法兰轴承固定衔接设置于底座法兰轴承安装腔，所述底座法兰轴承安装腔设置于底座法兰，所述底座法兰内底端设置有底座法兰空腔，从而使所述第一转动轴底端不与所述底座法兰接触进而转动方便，所述底座法兰固定衔接设置于所述底座下空腔顶端，所述底座内顶端设置有底座上空腔，所述底座上空腔顶端固定衔接设置有盖板，所述盖板中间设置有盖板轴承孔，所述盖板轴承孔内可转动的设置有盖板轴承，所述盖板轴承内圈可回转的穿过所述第一转动轴，所述第一转动轴中间位置固定衔接设置有从动齿轮，所述从动齿轮右端啮合衔接设置有主动齿轮，所述主动齿轮中间固定衔接设置有第一输出轴，所述第一输出轴可回转的穿过盖板通孔，所述盖板通孔设置于所述盖板右端，所述盖板右顶端固定衔接设置有第一驱动马达，所述第一驱动马达中间可转动的设置有所述第一输出轴，所述第一转动轴顶端固定衔接设置有大摆臂关节结构，所述大摆臂关节结构设置于大摆臂一端，所述大摆臂另一端设置有小摆臂关节机构，所述小摆臂关节机构衔接的一端设置有小摆臂，所述小摆臂另一端设置有手腕关节机构，所述手腕关节机构衔接的一端设置有手腕。

2.如权利要求1所述的一种方便拆卸安装的节能型机械手，其特征在于：所述锁紧结构包括设置在所述安装基座中且敞口向上的竖向收缩伸展槽以及可上下滑行地安装在所述竖向收缩伸展槽中的止动柱，所述底座中设置有与所述止动柱相配合且敞口向下的止动槽，所述止动槽侧壁中设置有固定槽，所述止动柱中设置有敞口朝外的水平滑行槽，所述水平滑行槽中滑行安装有与所述固定槽相配合的固定销，所述水平滑行槽侧壁中固定安装有驱动马达，所述固定销中设置有敞口朝向所述驱动马达的螺线槽，所述螺线槽中螺线配合安装有螺线杆，所述螺线杆与所述驱动马达配合衔接，所述竖向收缩伸展槽作用侧壁中设置有止动滑行槽，所述止动滑行槽中可上下滑行地安装有与所述止动柱固定衔接的止动滑行块，所述竖向收缩伸展槽底壁上固定安装有压紧弹簧，所述压紧弹簧上端与所述止动柱固定衔接，所述止动柱上端设置有导正倾面。

3.如权利要求1所述的一种方便拆卸安装的节能型机械手，其特征在于：所述大摆臂关节结构包括固定设置于所述第一转动轴顶端的转动座和大摆臂关节，所述转动座前端设置有第二驱动马达安装腔，所述第二驱动马达安装腔固定衔接设置有第二驱动马达，所述第二驱动马达前端可回转的设置有第二输出轴，所述第二输出轴固定衔接设置有主动同步轮，所述主动同步轮上可同步运行的设置有同步带，所述同步带一端可同步运行的设置有从动同步轮，所述从动同步轮中间固定衔接设置有第二转动轴，所述第二转动轴互称设置有两组键槽，所述键槽上固定衔接设置有平键，所述平键固定衔接设置于间隙槽，所述间隙槽互称设置于大摆臂两侧，所述大摆臂内设置有大摆臂下空腔，所述大摆臂下空腔前后侧互称固定衔接有转动座衬套，所述转动座衬套内可转动的穿过所述第二转动轴，所述转动座衬套外可回转的设置于转动座法兰通孔，所述转动座法兰通孔互称设置于转动座法兰中间，所述转动座法兰靠近中间位置互称设置有转动座轴承安装腔，所述转动座轴承安装腔内固定衔接互称设置有转动座轴承，所述转动座轴承内可转动的穿过所述第二转动轴，所述第二转动轴中间可回转的设置于转动座通槽，所述转动座通槽设置于所述转动座顶端，从而使所述第二驱动马达带动所述大摆臂转动。