[发明专利]控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质

说明书

本公开涉及一种控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质。在该方法中，首先，获取车辆的当前位置，接着，在车辆的预设行驶路径上，确定当前位置周围预设范围内的路径，并根据路径的属性信息，确定对应的路径模型，然后，根据当前位置和路径模型，确定车辆的行驶偏差信息，最后，根据行驶偏差信息，控制车辆行驶，其中，不同的路径的属性信息均对应于不同的路径模型，在车辆行驶过程中，根据车辆位置的路径的属性信息，确定出该属性信息所对应的路径模型，并根据该路径模型确定出该车辆的行驶偏差信息，因此，可以准确的确定出该车辆实时的行驶偏差信息，从而根据该行驶偏差信息，控制车辆行驶，保证该车辆尽可能的在预设行驶路径上行驶。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质。

背景技术

随着自动控制技术以及人工智能技术的发展，无人驾驶车辆将会成为未来车辆领域的研究热点。在工业化生产中，工厂原料及成品的物流周转占用很大人力物力资源，由于传统物流方法的落后及人工成本的快速增长，催生了无人驾驶车辆及各种相关无人驾驶技术的诞生。

其中，无人驾驶车辆是一种智能车辆，集中运用了自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等技术，通过车载传感系统感知行驶道路环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使得车辆能够安全、可靠地在道路上行驶并到达预定目标。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供一种控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面提供一种控制车辆行驶的方法，包括：

获取车辆的当前位置；

在所述车辆的预设行驶路径上，确定所述当前位置周围预设范围内的路径；

根据所述路径的属性信息，确定对应的路径模型，所述属性信息表征所述路径是弯道或直道，不同的属性信息对应于不同的路径模型；

根据所述当前位置和所述路径模型，确定所述车辆的行驶偏差信息；

根据所述行驶偏差信息，控制所述车辆的行驶。

可选地，根据所述路径的属性信息，确定对应的路径模型，包括：

在所述属性信息表征所述路径是直道时，确定直线模型；

根据所述当前位置和所述路径模型，确定所述车辆的行驶偏差信息，包括：

获取所述车辆的当前航向；

将所述车辆的当前航向所对应的直线与所述直线模型之间的夹角，确定为所述车辆的行驶航向偏差；

将所述当前位置与所述直线模型的垂直距离，确定为所述车辆的行驶距离偏差。

可选地，根据所述路径的属性信息，确定对应的路径模型，包括：

在所述属性信息表征所述路径是弯道时，确定圆弧模型；

根据所述当前位置和所述路径模型，确定所述车辆的行驶偏差信息，包括：

确定所述当前位置与所述圆弧模型的圆心之间的连线；

以所述连线与所述圆弧模型的交点为切点，确定所述圆弧模型的切线；

将所述当前位置与所述切点之间的距离确定为所述车辆的行驶距离偏差；

获取所述车辆的当前航向；

将所述车辆的当前航向所对应的直线与所述切线之间的夹角，确定为所述车辆的行驶航向偏差。

可选地，在获取车辆的当前位置之后，所述方法还包括：