[发明专利]压力式装配自动测试方法和自动检测系统

权利要求书

1.压力式装配自动测试方法，用于自动检测第一部件和第二部件的装配是否合格，所述第二部件安装于所述第一部件上端，其特征在于，提供智能机械臂，所述智能机械臂包括执行端，所述压力式装配自动测试方法包括以下步骤：

固定所述第一部件，识别所述第二部件的位置；

所述执行端移动至所述第二部件上方并向下移动，检测到来自所述第二部件的作用力，通过此时所述执行端的位置判断所述第二部件是否安装到位。

2.如权利要求1所述的压力式装配自动测试方法，其特征在于，检测到来自所述第二部件的作用力，通过此时所述执行端的位置判断所述第二部件是否安装到位具体包括：

记录检测到作用力时的所述执行端坐标a1，将所述坐标a1与预设中所述第二部件的正确位置比对，所述坐标a1与所述正确位置不同，判断所述第二部件未安装到位，如果所述坐标a1与所述正确位置相同，判断所述第二部件安装到位。

3.如权利要求2所述的压力式装配自动测试方法，其特征在于，如果所述坐标a1与所述正确位置相同，判断所述第二部件安装到位具体包括：

第一次检测到位后，所述执行端上升移动位置后，再次下降进行第二次检测，所述执行端下降检测到作用力后，记录此时执行端坐标a2，将所述坐标a2与所述正确位置比对；

如此往复N次后，所述坐标a1、所述坐标a2……所述坐标aN均与所述正确位置符合，判断所述第二部件安装到位。

4.如权利要求1所述的压力式装配自动测试方法，其特征在于，判断所述第二部件安装到位后，还包括以下步骤：

所示执行端继续向下逐渐增大压力至预设压力F，根据反馈判断所述第二部件与所述第一部件的装配情况。

5.如权利要求4所述的压力式装配自动测试方法，其特征在于，根据反馈判断所述第二部件与所述第一部件的装配情况具体包括：

所述执行端逐渐增大压力直至所述指定压力F，未检测到所述执行端的坐标变化，则判断所述第二部件与所述第一部件装配达标；

所述执行端逐渐增大压力尚未达到所述指定压力F时，检测到所述执行端坐标发生变化，则判断所述第二部件与所述第一部件装配未达标。

6.如权利要求4所述的压力式装配自动测试方法，其特征在于，根据反馈判断所述第二部件与所述第一部件的装配情况具体包括：

所述执行端逐渐增大压力直至所述指定压力F，检测到所述执行端受到的作用力随着其自身施加的压力同步变化，则判断所述第二部件与所述第一部件装配达标；

所述执行端逐渐增大压力尚未达到所述指定压力F时，检测到所述执行端受到的作用力发生突变，其自身施加的压力出现不同步，则判断所述第二部件与所述第一部件装配未达标。

7.如权利要求1所述的压力式装配自动测试方法，其特征在于，所述执行端继续向下施压至指定压力F，根据反馈判断所述第二部件与所述第一部件的装配情况具体包括：

选取第一个目标点，驱动所述执行端下压测试，根据反馈判断装配情况；

选取第二个目标点，驱动所述执行端下压测试，根据反馈判断装配情况；

……

选取第N个目标点，驱动所述执行端下压测试，根据反馈判断装配情况；

在任意目标点检测到反馈不符合装配要求时终止检测并判断所述第二部件装配未达标。

8.如权利要求1所述的压力式装配自动测试方法，其特征在于，识别所述第二部件的位置具体包括：

通过视觉识别，判断所述第二部件位置。

9.自动检测系统，用于自动检测第一部件和第二部件的装配情况，所述第二部件安装于所述第一部件上端，其特征在于，包括：

工作台，用于固定所述第一部件；

图像采集设备，用于采集所述第二部件的位置信息

智能机械臂，包括执行端，所述执行端移动下压至所述第二部件上端，通过检测来自所述第二部件的作用力和所述执行端的坐标，判断装配情况。

10.如权利要求9所述的自动检测系统，其特征在于，所述执行端末端安装有压力传感器。