[发明专利]电动汽车蠕行控制方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了电动汽车蠕行控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取电动汽车状态信息，电动汽车状态信息至少包括电动汽车的档位信息、电动汽车的加速踏板深度信息、电动汽车的制动踏板深度信息、电动汽车的当前车速信息和整车禁进故障信息；当电动汽车进入蠕行模式时，向电机控制器发送电机运行模式信息、电机转速设定值A，驱使电机工作于转速状态；电机运行模式信息为转速状态控制信号，根据电动汽车的当前车速V、预设的电动车减速器速比N、电动车轮胎半径r和预设蠕行速度B来计算电机转速设定值A，本发明将电动汽车的不同行驶状态区分对待，让电动车能够从容应对不同的行驶状态，提高人性化体验。

技术领域

本发明涉及电动汽车控制领域，具体地说，涉及电动汽车蠕行控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

为降低汽车燃料消耗量，缓解燃油供求矛盾，减少尾气排放，改善大气环境，我国将发展节能与新能源汽车作为一项重要举措。在节能与新能源汽车中，电动汽车以“零污染、零排放”受到人们的青睐。电动汽车采用了以可充电储能装置为动力源的动力系统，相对于传统燃油车，动力系统发生了很大变化。但很多有助于提高整车安全性和舒适性的驱动控制仍可在电动车中实现，如蠕行控制。

现有的电动汽车在蠕行控制上，多采用整车控制器向电机控制器发送需求扭矩的方式来实现蠕行控制。这种方法由整车控制器计算蠕行时的扭矩，电机控制器作为执行器响应整车控制器的需求扭矩。基于这种控制方法，现有的技术一种是在蠕行模式时，整车控制器根据车速向电机控制器发送一定值的扭矩；另一种是根据蠕行车速，由整车控制器进行扭矩闭环控制(采用PI控制或模糊控制等算法)，实现蠕行时车速恒定。

整车控制器发送一定扭矩值的控制方法，在道路不平或者坡道上不能实现蠕行速度恒定，甚至不能蠕行。整车控制器扭矩闭环的控制方法可以很好的实现车速恒定，但是在对PI参数或其他控制参数标定时，比较复杂，不易整定。

因此，本发明提供了一种电动汽车蠕行控制方法、系统、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供电动汽车蠕行控制方法、系统、设备及存储介质，将电动汽车的不同行驶状态区分对待，从而让电动车能够从容应对不同的行驶状态，提高人性化体验。

本发明的实施例提供一种电动汽车蠕行控制方法，包括以下步骤：

S101、获取电动汽车状态信息，所述电动汽车状态信息至少包括电动汽车的档位信息、电动汽车的加速踏板深度信息、电动汽车的制动踏板深度信息、电动汽车的当前车速信息和整车禁进故障信息；

S102、判断所述电动汽车是否进入蠕行模式，若是，则执行步骤S103，若否，则返回步骤S102，

S103、判断所述电动汽车是否退出蠕行模式，若是，则执行步骤S105，若否，则执行步骤S104；

S104、向电机控制器发送电机运行模式信息、电机转速设定值A，驱使电机工作于转速状态；所述电机运行模式信息为转速状态控制信号，根据电动汽车的当前车速V、预设的电动车减速器速比N、电动车轮胎半径r和预设蠕行速度B来计算电机转速设定值A：

电机转速设定值A＝(60×B×N)÷(2×3.6×π×r)；

其中，电机转速设定值A的单位是rpm；预设蠕行速度B和当前车速V的单位都是km/h；预设的电动车减速器速比N的取值范围是(6:1)至(9:1)，返回步骤S103；

S105、所述电动汽车退出蠕行模式，结束。

优选地，所述步骤S102中，所述电动汽车进入蠕行模式的条件需要同时满足以下条件：

电动汽车的档位为前进档或者倒车档；

电动汽车的加速踏板深度为零；