[发明专利]机器人自适应取放物体的方法、装置、机械臂及存储介质

权利要求书

1.一种机器人自适应取放物体的方法，其特征在于，包括：

采集待放置物的形状和尺寸；

根据所述形状和所述尺寸建立所述待放置物的数字模型；

确定所述数字模型的重心位置；

根据所述形状和所述尺寸确定所述待放置物中各个放置面与对应的水平平面或者竖直平面之间的接触面；

根据各个接触面的接触面积确定面积权重；

根据各个接触面与所述重心位置之间的重心距离确定距离权重；

将所述面积权重与所述距离权重之和最大的接触面所对应的放置面确定为所述待放置物的最佳放置面；

获取所述待放置物当前放置面的第一法向量；

根据所述第一法向量与所述最佳放置面的第二法向量确定调整角度；

基于所述调整角度将所述待放置物的当前放置面调整至所述最佳放置面。

2.根据权利要求1所述的机器人自适应取放物体的方法，其特征在于，所述采集所述待放置物的形状和尺寸，包括：

采集所述待放置物的图像；

获取所述图像中所述待放置物的外形信息；

根据所述外形信息计算所述待放置物的形状和尺寸。

3.一种机器人自适应取放物体的装置，其特征在于，包括：

形状尺寸采集模块，用于采集待放置物的形状和尺寸；

数字模型建立模块，用于根据所述形状和所述尺寸建立所述待放置物的数字模型；

重心位置确定模块，用于确定所述数字模型的重心位置；

最佳放置面确定模块，用于根据所述形状和所述尺寸确定所述待放置物中各个放置面与对应的水平平面或者竖直平面之间的接触面；根据各个接触面的接触面积确定面积权重；根据各个接触面与所述重心位置之间的重心距离确定距离权重；将所述面积权重与所述距离权重之和最大的接触面所对应的放置面确定为所述待放置物的最佳放置面；

目标位置放置模块，用于获取所述待放置物当前放置面的第一法向量；根据所述第一法向量与所述最佳放置面的第二法向量确定调整角度；基于所述调整角度将所述待放置物的当前放置面调整至所述最佳放置面。

4.根据权利要求3所述的机器人自适应取放物体的装置，其特征在于，所述形状尺寸采集模块，包括：

图像采集单元，用于采集所述待放置物的图像；

外形获取单元，用于获取所述图像中所述待放置物的外形信息；

形状计算单元，用于根据所述外形信息计算所述待放置物的形状和尺寸。

5.一种机械臂，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2中任一项所述机器人自适应取放物体的方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述机器人自适应取放物体的方法的步骤。