[发明专利]一种仿人机器人腿部机构

权利要求书

1.一种仿人机器人腿部机构，其特征在于：包括大腿机构(2)，于所述大腿机构(2)的上端通过螺纹连接有髋关节机构(1)，于所述大腿机构(2)的下端螺纹连接有小腿机构(3)，于所述小腿机构(3)的下端通过螺栓连接有踝关节及脚掌机构(4)。

2.根据权利要求1所述的仿人机器人腿部机构，其特征在于：所述髋关节机构(1)包括髋关节U型件(12)，于所述髋关节U型件(12)的上端通过螺栓固定有第一谐波减速器(11)，于所述髋关节U型件(12)的上部的一侧通过螺栓固定有髋关节驱动电机(16)，于所述髋关节驱动电机(16)的延伸到所述髋关节U型件(12)的外部的一端旋接有第一同步带轮；还包括第二谐波减速器(18)，于所述第二谐波减速器(18)的一端通过螺栓固定有第一减速器端盖(110)，于所述第二谐波减速器(18)的另一端通过螺栓固定有第一十字件(15)；穿设于所述第二谐波减速器(18)内的第一减速器轴(19)的一端通过第一卡簧与第二谐波减速器(18)固定，所述第一减速器轴(19)的另一端延伸到旋设于所述第一减速器端盖(110)上的第一轴承内。

3.根据权利要求2所述的仿人机器人腿部机构，其特征在于：于所述髋关节U型件(12)的远离所述第一减速器端盖(110)的一侧上通过螺栓固定有轴承端盖(14)，于所述轴承端盖(14)上通过螺栓固定有第一编码器(13)，在所述轴承端盖(14)内旋设有与第一十字件(15)相适应的第二轴承；于所述第一同步带轮的外侧包裹有用于驱动所述第二谐波减速器(18)的同步齿形带。

4.根据权利要求1所述的仿人机器人腿部机构，其特征在于：所述大腿机构(2)包括大腿主件(24)，于所述大腿主件(24)的上部通过螺栓固定有第二减速器端盖(26)和第三谐波减速器(28)，于所述大腿主件(24)的一侧的挡板上螺纹连接有第一电路板支架(22)，于所述大腿主件(24)的另一侧的挡板上螺纹连接有第二电路板支架(23)，于所述第一电路板支架(22)和第二电路板支架(23)上均通过螺栓固定有电机驱动电路板(21)，沿着所述第三谐波减速器(28)的轴向于其端部通过螺栓固定有第二减速器轴(27)，所述第二减速器轴(27)的另一端延伸到设置于所述第二减速器端盖(26)上的轴承内，于所述大腿主件(24)的内侧通过螺栓固定有第一大腿驱动电机(210)，在所述第一大腿驱动电机(210)的端部通过螺栓固定有第二电机端盖(29)，在所述大腿主件(24)的内侧通过螺栓固定有处于所述第一大腿驱动电机(210)的下方的第二大腿驱动电机(212)，于所述第二大腿驱动电机(212)的端部通过螺栓固定有第三电机端盖(211)。

5.根据权利要求4所述的仿人机器人腿部机构，其特征在于：还包括第四谐波减速器(215)，在所述第四谐波减速器(215)的一端通过螺栓固定有大腿小腿连接件(25)，在所述第四谐波减速器(215)的另一端通过第二卡簧固定有第三减速器轴(213)；所述第三减速器轴(213)的另一端延伸到设置于所述第三减速器端盖(214)上的轴承内；所述大腿小腿连接件(25)的远离所述第四谐波减速器(215)的一端通过螺栓固定在所述大腿主件(24)上。

6.根据权利要求1所述的仿人机器人腿部机构，其特征在于：所述小腿机构(3)包括小腿主件(31)，于所述小腿主件(31)上通过螺栓固定有小腿驱动电机(32)。

7.根据权利要求1所述的仿人机器人腿部机构，其特征在于：所述踝关节及脚掌机构(4)包括脚掌板(45)，于所述脚掌板(45)的上端通过螺栓固定有力矩传感器(43)和第三电路板支架(44)，于所述力矩传感器(43)的上端通过螺栓固定有踝关节U型件(42)，于所述踝关节U型件(42)的上部的一侧螺纹连接有第一轴承端盖(411)，在所述第一轴承端盖(411)的外壁上通过螺栓固定有第二编码器(41)。

8.根据权利要求7所述的仿人机器人腿部机构，其特征在于：于所述踝关节U型件(42)的上部的另一侧通过螺栓固定有第五谐波减速器(410)，穿设于所述第五谐波减速器(410)内的第四减速器轴(48)的一端通过第三卡簧与第五谐波减速器(410)固定，所述第四减速器轴(48)的另一端延伸到旋设于所述第四减速器端盖(49)上的第三轴承内；于所述第五谐波减速器(410)的另一端通过螺栓固定有第二十字件(412)；于所述踝关节U型件(42)的下部通过螺栓固定有踝关节驱电机(47)，于所述踝关节驱电机(47)的端部通过螺栓固定有第四电机端盖(46)。