[发明专利]一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪

权利要求书

1.一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，包括：

抓取搬运机构，所述抓取搬运机构包括一连接法兰，并于所述连接法兰的底部设置有呈矩形设置的吸盘固定板，所述吸盘固定板的底部竖直设置有若干间隔布置的吸盘结构，同时，在所述吸盘固定板的底部还竖直设置有若干间隔设置的支杆结构；

双料检测机构，所述双料检测机构包括一双料检测固定支架，所述双料检测固定支架垂直设置于所述吸盘固定板的上方且位于所述吸盘固定板的一侧边的顶角处，所述双料检测固定支架上设置有水平伸出所述吸盘固定板的第一行程气缸，所述第一行程气缸的导杆上竖直设置有第二行程气缸，同时，所述第二行程气缸的导杆的底部设置有双料检测传感器；

磁力分张机构，所述磁力分张机构包括一磁力分张固定支架，所述磁力分张固定支架垂直设置于所述吸盘固定板的上方且位于所述吸盘固定板的一侧边的顶角处，同时，所述磁力分张固定支架与所述双料检测固定支架在所述吸盘固定板上呈对顶角布置，并于所述磁力分张固定支架上竖直设置有第三行程气缸，在所述第三行程气缸的导杆的底部设置有磁力分张磁铁。

2.根据权利要求1所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述第一行程气缸、所述第二行程气缸以及所述第三行程气缸上均设置有调速阀。

3.根据权利要求1所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述第一行程气缸和所述第二行程气缸之间设置有气缸连接板，所述气缸连接板的一侧连接在所述第一行程气缸的导杆上，所述气缸连接板的另一侧连接在所述第二行程气缸的缸体上。

4.根据权利要求1所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述双料检测传感器包括双料检检测传感器支架和传感器，所述双料检测传感器支架一侧面形状呈“L”字形设置，两所述双料检测传感器支架的竖直端相对设置，同时两所述双料检测传感器支架在竖直方向上呈上层和下层分布，且每一所述双料检测传感器支架的水平端上均设置有一所述传感器，同时，两所述双料检测传感器支架的竖直端均设置于一传感器支架连接板上，所述传感器支架连接板的一侧面形状呈倒置的“L”字形设置，所述传感器支架连接板的水平端固定在所述第二行程气缸的导杆上，所述传感器支架连接板的竖直端与所述双料检测传感器支架的竖直端连接。

5.根据权利要求1所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述磁力分张磁铁和所述第三行程气缸的导杆之间设置有磁力分张连接板，所述磁力分张连接板的一侧连接于所述第三行程气缸的导杆的底部，所述磁力分张连接板的另一侧连接有所述磁力分张磁铁。

6.根据权利要求1所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述吸盘结构包括弹簧导杆和真空吸盘，所述弹簧导杆竖直设置于所述吸盘固定板上，每一所述弹簧导杆背离所述吸盘固定板的一端均设置有所述真空吸盘。

7.根据权利要求6所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述弹簧导杆安装于所述吸盘固定板的一端连接有气管接头，且所述弹簧导杆通过螺纹紧固件连接于所述吸盘固定板上。

8.根据权利要求7所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述气管接头连接有气管，所述气管连接于一分多接头上，并且所述一分多接头连接于控制电磁阀和真空阀上。

9.根据权利要求1所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述支杆结构包括固定支杆和垫块，所述固定支杆竖直设置于所述吸盘固定板上，所述固定支杆背离所述吸盘固定板的一端设置有垫块，且所述固定支杆通过螺纹紧固件固定于所述吸盘固定板上。

10.根据权利要求9所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述垫块为聚氨酯材料。