[发明专利]格斗机器人及格斗机器人装置

权利要求书

1.一种格斗机器人，包括机身，其特征在于，所述机身上设有肩膀舵机、大臂舵机、中间舵机、肘部舵机、腰部舵机和主控板，所述机身的底部两侧设有左侧轮、右侧轮、以及分别与所述左侧轮和右侧轮相连的左侧电机和右侧电机，所述主控板包括姿态传感器、主控模块及电机驱动模块，所述姿态传感器用于感测机身的角度和速度信息，所述主控模块内置用于实现格斗机器人静平衡和动平衡的多种算法，所述主控模块能够根据所述姿态传感器传送的信息选择合适的算法，计算得到所述左侧电机和右侧电机需要调整的速度矢量，所述电机驱动模块根据所述需要调整的速度矢量驱动所述左侧电机和右侧电机调整转速和/或转动方向。

2.根据权利要求1所述的格斗机器人，其特征在于：所述主控板还包括电机编码器模块，所述电机编码器模块用于反馈所述左侧电机和右侧电机的当前速度矢量给所述主控模块。

3.根据权利要求1所述的格斗机器人，其特征在于：所述主控板调整所述左侧电机和右侧电机的速度矢量时采用闭环控制，所述闭环控制包括直立闭环控制、速度闭环控制和上身姿态闭环控制三种控制模式。

4.根据权利要求1所述的格斗机器人，其特征在于：所述主控板还包括用于驱动所述肩膀舵机、大臂舵机、中间舵机、肘部舵机、腰部舵机的舵机驱动模块，所述舵机驱动模块与所述主控模块和所述肩膀舵机、大臂舵机、中间舵机、肘部舵机和腰部舵机信号连接。

5.根据权利要求1所述的格斗机器人，其特征在于：所述姿态传感器设于所述机身的腰部或腰部以下。

6.根据权利要求1所述的格斗机器人，其特征在于：所述机身的头部设有可相对机身左右摆动的摄像头。

7.根据权利要求6所述的格斗机器人，其特征在于：所述机身上设有用于向上位机发送摄像头采集的影像的图传发送模块，所述图传发送模块与所述主控模块信号连接。

8.根据权利要求7所述的格斗机器人，其特征在于：所述上位机上设有与所述图传发送模块信号连接的图传接收模块，以及与所述图传接收模块信号连接的AR显示模块。

9.一种格斗机器人装置，其特征在于：其包括格斗机器人及与所述格斗机器人信号连接的上位机，所述格斗机器人为权利要求1-8中任一项所述的格斗机器人。

10.根据权利要求9所述的格斗机器人，其特征在于：所述上位机为移动终端、非移动终端或机器人操控杆。