[发明专利]用于融合点云数据的方法和装置

权利要求书

1.一种用于融合点云数据的方法，包括：

获取第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像分别与针对同一场景所采集的第一帧点云数据和第二帧点云数据相关联；

基于所述第一图像和所述第二图像确定所述第一帧点云数据与所述第二帧点云数据之间的点云转移矩阵；以及

基于所述点云转移矩阵对所述第一帧点云数据与所述第二帧点云数据进行融合，

其中基于所述第一图像和所述第二图像确定所述第一帧点云数据与所述第二帧点云数据之间的点云转移矩阵包括：

确定所述第一图像和所述第二图像之间的图像转移矩阵；

获取图像与点云数据之间的位姿转移矩阵；以及

基于所述图像转移矩阵和所述位姿转移矩阵，确定所述点云转移矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述第一图像和所述第二图像包括：

获取与所述第一帧点云数据和所述第二帧点云数据相关联的信息，所述信息包括定位信号、惯导信号和历史点云数据匹配质量中的至少一项；以及

响应于确定所述信息不满足预定条件，获取所述第一图像和所述第二图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其中响应于确定所述信息不满足预定条件，获取所述第一图像和所述第二图像包括：

响应于所述定位信号的质量低于第一阈值质量或者所述惯导信号的质量低于第二阈值质量，以及历史点云数据匹配质量低于第三阈值质量，来获取所述第一图像和所述第二图像。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括：

响应于确定所述信息满足预定条件，基于以下至少一项：

所述惯导信号，以及

所述第一帧点云数据与所述第二帧点云数据的匹配，来确定所述第一帧点云数据与所述第二帧点云数据之间的点云转移矩阵；以及

基于所述点云转移矩阵，对所述第一帧点云数据与所述第二帧点云数据进行融合。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一图像和所述第二图像之间的图像转移矩阵包括：

提取所述第一图像和所述第二图像中的匹配的特征；以及

基于所述匹配的特征，确定所述图像转移矩阵。

6.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述位姿转移矩阵包括：

确定被设置于采集实体上的用于获取点云数据的激光雷达的位置和用于获取图像的相机的位置；以及

基于所述激光雷达的位置和所述相机的位置，确定所述位姿转移矩阵。

7.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述点云转移矩阵对所述第一帧点云数据与所述第二帧点云数据进行融合包括：

确定所述第一帧点云数据和所述第二帧点云数据在世界坐标系中的点云帧位姿；

基于所述第一帧点云数据和所述第二帧点云数据中的点在点云数据局部坐标系中的位置，以及所述点云帧位姿，确定所述点在世界坐标系中的点位姿；以及

基于所述点位姿进行所述融合。

8.一种用于融合点云数据的装置，包括：

获取图像模块，被配置为获取第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像分别与针对同一场景所采集的第一帧点云数据和第二帧点云数据相关联；

转移矩阵确定模块，被配置为基于所述第一图像和所述第二图像确定所述第一帧点云数据与所述第二帧点云数据之间的点云转移矩阵；以及

点云融合模块，被配置为基于所述点云转移矩阵对所述第一帧点云数据与所述第二帧点云数据进行融合，

其中所述转移矩阵确定模块包括：

图像转移矩阵确定模块，被配置为确定所述第一图像和所述第二图像之间的图像转移矩阵；

获取位姿转移矩阵模块，被配置为获取图像与点云数据之间的位姿转移矩阵；以及

点云转移矩阵确定模块，被配置为基于所述图像转移矩阵和所述位姿转移矩阵，确定所述点云转移矩阵。