[发明专利]基于球面镜头图像采集方法、系统、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种基于球面镜头图像采集方法，其特征在于，包括：

获取特征数据平面图，利用图像转换矩阵，将所述特征数据平面图转换为数据平面图；

其中，所述图像转换矩阵的生成过程包括：

获取目标实际位置坐标、目标数据平面坐标和目标特征数据平面坐标，利用所述目标数据平面坐标，计算出相应的光轴空间距离，利用旋转矩阵、平移矩阵、所述目标实际位置坐标、所述目标数据平面坐标、所述目标特征数据平面坐标和所述光轴空间距离，求解出所述图像转换矩阵。

2.根据权利要求1所述的基于球面镜头图像采集方法，其特征在于，所述利用图像转换矩阵，将所述特征数据平面图转换为数据平面图的过程，包括：

将所述特征数据平面图的特征数据平面坐标代入所述图像转换矩阵，生成所述数据平面图的数据平面坐标，得到所述数据平面图；

其中，所述图像转换矩阵为：X_n＝a_NX_n'；

式中，X_n表示所述特征数据平面图中数据平面坐标，a_N表示所述图像转换矩阵中与数据平面坐标对应的图像转换参数，X_n'表示所述数据平面图中数据平面坐标。

3.根据权利要求1所述的基于球面镜头图像采集方法，其特征在于，所述利用旋转矩阵、平移矩阵、所述目标实际位置坐标、所述目标数据平面坐标、所述目标特征数据平面坐标和所述光轴空间距离，求解出所述图像转换矩阵的过程，包括：

利用所述旋转矩阵、所述平移矩阵、所述目标实际位置坐标、所述目标数据平面坐标、所述目标特征数据平面坐标和所述光轴空间距离，代入图像转换公式，对所述图像转换公式进行变换，得到显性特征参数矩阵和坐标参数矩阵；

利用所述显性特征参数矩阵和所述坐标参数矩阵，计算出显性特征参数；

利用所述显性特征参数、所述目标实际位置坐标、所述目标实际位置坐标和所述目标数据平面坐标，计算出所述图像转换矩阵；其中，

所述图像转换公式为：

所述显性特征参数矩阵为：F＝[t₁₁ t₁₂ t₂₁ t₂₂ r₁ r₂]^T；

所述坐标参数矩阵为：

式中，λ_n表示深度因子，s_n表示所述目标实际位置坐标与所述目标数据平面坐标之间的向量，f(ρ_n)表示匹配误差函数，S_n表示所述目标实际位置坐标投影到所述特征数据平面坐标的投影系数矩阵，X_n表示所述目标实际位置坐标，r_n表示平移矩阵，F表示所述显性特征参数矩阵，G表示所述坐标参数矩阵，x_n'和y_n'表示所述目标数据平面坐标，x_n和y_n表示所述目标实际位置坐标，[t_1n,t_2n,t_3n]表示旋转矩阵。