[发明专利]潜伏牵引型停车库用移动机器人系统

说明书

技术领域

本发明属于移动机器人制造技术领域，具体涉及用于车库自动停车的无轨移动机器人的结构改进。

背景技术

国外的停车库用AGV（移动机器人）采用三面包围的机械形式，运行时AGV从汽车侧面驶入车位，环绕汽车，再将整个汽车举起离开地面，然后移动到指定位置，该方式的停车库AGV体积比较大，对汽车实用性差，不能满足更多型号和尺寸的汽车。

国内的停车库用AGV大多采用举升型AGV，有以下两种形式。一种为梳齿式举升AGV，该形式的AGV采用梳齿形状的升降装置举升起汽车的四个轮胎，到达指定位置后，将汽车降落到梳齿形状的台面上，实现汽车的定点停放，此种方式的停车AGV优点是要求台车必须建成梳齿形状，成本比较高。另一种为伸缩杆式举升型AGV，AGV运行到汽车下面，有伸缩装置伸出抱住汽车轮胎，然后举升，该类型的AGV由于汽车车体重量大，导致运行效率较低，AGV过于复杂，对中精度要求比较高。

发明内容

本发明提出了一种潜伏牵引型停车库用移动机器人系统，对台车结构要求低，台车无需建成梳齿状，则移动机器人运行成本低，且结构简单，同时牵引杆的升降与台车刹车实现联动，大大提高了运行效率。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案予以实现：一种潜伏牵引型停车库用移动机器人系统，包括导航系统、控制系统、台车、移动车体、设置在移动车体上的驱动系统及台车对接系统；所述驱动系统包括沿所述移动车体一对角线布置的一组驱动单元和沿所述移动车体另一对角线布置的一组从动万向轮，所述驱动单元包括安装板、安装在安装板底面上的驱动轮、带动驱动轮直行的直行电机和带动驱动轮转向的转向电机；所述台车对接系统沿所述移动车体的一对角线设置两套，所述台车对接系统包括可升降的牵引杆和带动牵引杆升降的升降驱动部件；所述台车上设有位于台车车轮上方的自动刹车装置，所述自动刹车装置包括压板、刹车片组件和一端连接压板、另一端连接刹车片组件的拉绳，所述压板可翻转地安装在所述台车上，所述牵引杆位于所述压板的下方；当所述牵引杆升起牵引台车时，所述牵引杆推动所述压板翻转，通过所述拉绳带动所述刹车片组件升起脱离台车车轮；当所述牵引杆降落时，所述刹车片组件降落与台车车轮接触实现刹车。

所述驱动单元还包括位于所述安装板与所述移动车体之间的弹性缓冲机构，所述弹性缓冲机构包括直线轴承和弹簧，所述直线轴承的轴承套与所述安装板固连，所述直线轴承的导杆与所述移动车体固连。

所述安装板为矩形，所述安装板的四个角部具有凹陷部，各所述凹陷部内均设置有所述弹性缓冲机构。

所述导杆的顶端固连有连接板，所述连接板固连于所述移动车体。

所述升降驱动部件为电动推杆，所述电动推杆竖直向下设置，其缸体部的顶端固连有一固定板，所述固定板固设在所述移动车体上且套设在所述牵引杆上并与所述牵引杆滑动配合，所述电动推杆的推杆部底端固连有一推板，所述推板于所述牵引杆的下方固连所述牵引杆。

所述台车对接系统还包括有位于所述推板下方的弹性缓冲机构，所述弹性缓冲机构包括导柱和套设在导柱上的弹簧，所述导柱的底端固设在所述移动车体内，所述弹簧的顶端抵靠在所述牵引杆的底端上。

所述刹车片组件包括安装支架、刹车片和弹簧，所述拉绳连接所述安装支架，所述安装支架包括主体部和固连在主体部底面上的导柱部，所述弹簧套设在所述导柱部上，且所述弹簧一端固连所述主体部，另一端连接所述刹车片。

所述台车上设有支撑柱，所述拉绳支撑在所述支撑柱上。

所述移动车体上设有自动充电刷块。

所述牵引杆的顶端为锥形。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明采用移动车体潜伏至台车底部牵引杆升起牵引台车一起移动，实现对台车上汽车的潜伏牵引，无需顶升台车及汽车，运行效率高；潜伏牵引的移动车体占用空间小，实用性强，可满足不同型号和尺寸的汽车牵引需要；本发明为双驱动型机器人，车体移动部分有两套驱动系统和两个万向轮组成，牵引效率高；台车牵引系统对角布置两套，则保证牵引平稳，采用牵引杆牵引，结构简单，成本低；牵引杆升降动作与台车刹车装置实现连动，提高了牵引效率和运行可靠性。

结合附图阅读本发明实施方式的详细描述后，本发明的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明