[发明专利]一种机器人分拣物品的方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人分拣物品的方法，其特征在于，所述机器人包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述方法包括：

获取待分拣物品的位置信息；

控制所述抓取装置移动到所述位置信息对应的位置，并开始抓取所述待分拣物品；

在所述抓取装置抓取到所述待分拣物品时，通过所述抓取装置向所述待分拣物品施加作用力；

在所述作用力达到阈值时确定所述待分拣物品已被抓牢，记录所述抓取装置张开的角度；

根据所述抓取装置张开的角度与待分拣物品尺寸之间的对应关系，确定所述待分拣物品的类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述类型包括第一类型、第二类型以及第三类型；

相应的，根据所述抓取装置张开的角度与待分拣物品尺寸之间的对应关系，确定所述待分拣物品的类型包括：

在所述抓取装置张开的角度大于零度且小于M度时，确定所述待分拣物品为第一类型的物品，在所述抓取装置张开的角度大于或等于M度且小于或等于N度时，确定所述待分拣物品为第二类型的物品，在所述抓取装置张开的角度大于N度时，确定所述待分拣物品为第三类型的物品；其中，所述M大于零且小于N。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待分拣物品的位置信息之后，还包括：

获取所述抓取装置当前的位置信息；

根据所述抓取装置当前的位置信息和所述待分拣物品的位置信息，生成移动路径；

根据所述移动路径，控制所述抓取装置移动到所述待分拣物品的位置信息对应的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述待分拣物品的类型之后，还包括：

生成与该类型的待分拣物品对应的二维码信息，将所述二维码信息设置在所述类型的待分拣物品上，并控制所述机器人将设置有所述二维码信息的待分拣物品分拣到相应的出口通道。

5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述抓取装置包括同时作用于所述待分拣物品侧壁上的至少两个夹爪。

6.一种机器人分拣物品的装置，其特征在于，所述机器人包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取待分拣物品的位置信息；

控制模块，用于控制所述抓取装置移动到所述位置信息对应的位置，并开始抓取所述待分拣物品；

执行模块，用于在所述抓取装置抓取到所述待分拣物品时，通过所述抓取装置向所述待分拣物品施加作用力；

记录模块，用于在所述作用力达到阈值时确定所述待分拣物品已被抓牢，记录所述抓取装置张开的角度；

确定模块，用于根据所述抓取装置张开的角度与待分拣物品尺寸之间的对应关系，确定所述待分拣物品的类型。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述类型包括第一类型、第二类型以及第三类型；

所述确定模块具体包括：

第一确定单元，用于在所述抓取装置张开的角度大于零度且小于M度时，确定所述待分拣物品为第一类型的物品；

第二确定单元，用于在所述抓取装置张开的角度大于或等于M度且小于或等于N度时，确定所述待分拣物品为第二类型的物品；

第三确定单元，用于在所述抓取装置张开的角度大于N度时，确定所述待分拣物品为第三类型的物品；其中，所述M大于零且小于N。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

生成模块，用于生成与该类型的待分拣物品对应的二维码信息，将所述二维码信息设置在所述类型的待分拣物品上，并控制所述机器人将设置有所述二维码信息的待分拣物品分拣到相应的出口通道。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。