[发明专利]一种机械臂的柔性避障方法、系统及终端设备

权利要求书

1.一种机械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述机械臂包括若干关节，所述方法包括：

检测所述关节的信息；其中，所述关节的信息包括关节的转矩大小；

检测到所述关节的转矩增大时，判断所述转矩的增量是否在第一时间内超过转矩增量阈值；

所述转矩增量在所述第一时间内超过转矩增量阈值时，判定所述机械臂运动状态发生突变；

所述机械臂的运动状态发生突变时，判断所述突变的大小是否超过对应的突变阈值；

所述突变大小超过对应的突变阈值时，根据所述突变大小，控制所述机械臂进行智能避障；其中，所述智能避障包括：改变所述机械臂原有运动状态。

2.如权利要求1所述的机械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述改变所述机械臂原有运动状态，包括：

降低关节刚度并控制所述机械臂中检测到突变的关节及该关节两端连接臂沿远离障碍物的方向运行。

3.如权利要求1所述的机械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述改变所述机械臂原有运动状态，包括：

控制所述机械臂沿与当前运行方向相反、垂直或成一定夹角的方向运动；其中，所述夹角不能为0°。

4.如权利要求1所述的机械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述方法还包括：

累计所述突变大小超过所述对应的突变阈值的持续时间；

所述持续时间大于第二时间时，控制所述机械臂停止运行。

5.一种机械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述机械臂包括若干关节，所述方法包括：

检测所述关节的信息；其中，所述关节的信息包括关节的电信号强度；

检测到所述关节的电信号强度增大或减小时，判断所述电信号强度大小的变量是否在第一时间内超过信号强度变量阈值；

所述变量在所述第一时间内超过信号强度变量阈值时，判定所述机械臂运动状态发生突变；

所述机械臂的运动状态发生突变时，判断所述突变的大小是否超过对应的突变阈值；

所述突变大小超过对应的突变阈值时，根据所述突变大小，控制所述机械臂进行智能避障；其中，所述智能避障包括：改变所述机械臂原有运动状态。

6.如权利要求5所述的机械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述改变所述机械臂原有运动状态，包括：

降低关节刚度并控制所述机械臂中检测到突变的关节及该关节两端连接臂沿远离障碍物的方向运行。

7.如权利要求5所述的机械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述改变所述机械臂原有运动状态，包括：

控制所述机械臂沿与当前运行方向相反、垂直或成一定夹角的方向运动；其中，所述夹角不能为0°。

8.如权利要求5所述的机械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述方法还包括：

累计所述突变大小超过所述对应的突变阈值的持续时间；

所述持续时间大于第二时间时，控制所述机械臂停止运行。

9.一种机械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述机械臂包括若干关节，所述方法包括：

检测所述关节的信息；其中，所述关节的信息包括关节的压力大小；

检测到所述关节的压力大小增大时，判断所述压力大小的增量是否在第一时间内超过压力增量阈值；

所述压力增量在第一时间内超过压力增量阈值时，判定所述机械臂运动状态发生突变；

所述机械臂的运动状态发生突变时，判断所述突变的大小是否超过对应的突变阈值；

所述突变大小超过对应的突变阈值时，根据所述突变大小，控制所述机械臂进行智能避障；其中，所述智能避障包括：改变所述机械臂原有运动状态。

10.如权利要求9所述的机械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述改变所述机械臂原有运动状态，包括：

降低关节刚度并控制所述机械臂中检测到突变的关节及该关节两端连接臂沿远离障碍物的方向运行。