[发明专利]基于地面站的无人机控制方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种基于地面站的无人机控制方法及装置，其中的方法包括：地面站获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；所述地面站获得与所述第一控制指令相关的无人机飞行状态参数；所述地面站根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；所述地面站根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；所述地面站基于所述分配规则，对所述无人机进行控制。本发明实现了提高无人机控制方法准确性和鲁棒性的技术效果。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种基于地面站的无人机控制方法及装置。

背景技术

目前，无人机被广泛应用于地图测绘、森林勘测、灾情监测、物流快递、高空拍摄等领域。

在现有技术中，对无人机控制方法一般预先设置控制指令的分配规则，然后根据设置的分配规则对无人机相关参数进行分配，从而达到控制指令的要求。然而，由于无人机的状态在不同时刻是各不相同的，如果按照预设规则对无人机进行控制，当无人机的状态发生变化时，由于无法适应预设规则，容易产生偏差。

可见，现有技术中存在控制准确性较差的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于地面站的无人机控制方法及装置，用于解决现有技术中基于地面站的无人机控制方法存在准确性较差的问题。

第一方面，本发明提供了一种基于地面站的无人机控制方法，包括：

地面站获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；

所述地面站获得与所述第一控制指令相关的无人机飞行状态参数；

所述地面站根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；

所述地面站根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；

所述地面站基于所述分配规则，对所述无人机进行控制。

可选地，所述飞行状态参数，包括：飞行速度、动压、过载、高度、姿态角、角速率、气流角、电机转速、舵面偏转角、空气密度、温度一种或多种。

可选地，根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置相分配规则，包括：

所述地面站获得所述第二控制指令和动作部件的对应关系；

所述地面站根据所述对应关系和所述飞行状态参数，设置所述分配规则。

可选地，基于所述分配规则，对所述无人机进行控制，包括：

所述地面站基于所述分配规则，确定无人机的动作部件以及分配量；

所述地面站根据所述分配量对所述动作部件进行控制。

基于同样的发明构思，本发明第二方面提供了一种无人机的控制装置，包括：

第一获得模块，用于地面站获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；

第二获得模块，用于所述地面站获得与所述第一控制指令相关的无人机飞行状态参数；

第三获得模块，用于所述地面站根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；

设置模块，用于所述地面站根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；

控制模块，用于所述地面站基于所述分配规则，对所述无人机进行控制。

可选的，所述飞行状态参数，包括：飞行速度、动压、过载、高度、姿态角、角速率、气流角、电机转速、舵面偏转角、空气密度、温度一种或多种。