[发明专利]针对机型对无人机进行控制的方法及装置

权利要求书

1.一种针对机型对无人机进行控制的方法，其特征在于，包括：

获取若干个无人机中每一个所述无人机的当前地理位置坐标；

依据每一个所述无人机的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标区域；

在所述目标区域中依据无人机机型选择需要进行控制的目标无人机，所述无人机机型为下述中的一种：固定翼无人机、多旋翼无人机或者无人直升机；

获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；

根据预设的理想模型，将所述第一控制指令转化为与预期响应动态相符的第二控制指令；

采集与所述第二控制指令相关的所述目标无人机的飞行状态参数，并据此生成综合反馈；

根据所述第二控制指令和所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令；

根据所述第三控制指令对所述目标无人机进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，所述理想模型中设置有第一控制指令与预期响应动态的对应关系。

3.如权利要求1所述的方法，所述与所述第二控制指令相关的所述目标无人机的飞行状态参数包括：

飞行速度、动压、过载、高度、加速度，姿态角、角速率、角加速度、气流角、电机转速、舵面偏转角、大气密度、大气温度中的一种或多种。

4.根据权利要求3所述方法的，所述据此生成综合反馈包括：

将所述飞行状态参数的值进行变量设计，转换为与所述第二控制指令对应的指令变化值，将所述指令变化值作为所述综合反馈。

5.根据权利要求4所述的，根据所述第二控制指令和所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令包括：

根据所述第二控制指令和所述综合反馈计算误差，并通过控制运算得到综合误差控制指令；

从所述综合误差控制指令解析并提取出与控制输出直接相关的物理量作为第三控制指令。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述第二控制指令与所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令之后，所述方法还包括：

对所述目标无人机飞行的不确定或干扰因素进行预测，获得预测值；

基于所述预测值对所述第三控制指令进行修正，获得第四控制指令。

7.一种用于对无人机进行控制的装置，其特征在于，包括：

当前地理位置坐标获取模块，用于获取若干个无人机中每一个所述无人机的当前地理位置坐标；

目标区域选择模块，用于依据每一个所述无人机的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标区域；

目标无人机选择模块，用于在所述目标区域中依据无人机机型选择需要进行控制的目标无人机，所述无人机机型为下述中的一种：固定翼无人机、多旋翼无人机或者无人直升机；

第一获得模块，用于获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；

转化模块，用于根据预设的理想模型，将所述第一控制指令转化为与预期响应动态相符的第二控制指令；

反馈模块，用于采集与所述第二控制指令相关的无人机的飞行状态参数，并据此生成综合反馈；

第二获得模块，用于根据所述第二控制指令和所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令；

控制模块，用于根据所述第三控制指令对所述无人机进行控制。

8.如权利要求7所述的装置，所述理想模型中设置有第一控制指令与预期响应动态的对应关系。