[发明专利]一种无人机航迹规划及动态威胁规避仿真设备

权利要求书

1.一种无人机航迹规划及动态威胁规避仿真设备，其特征在于：包括：飞行控制板、ADS-B接收机、winform控制装置及FlightGear三维仿真装置；所述飞行控制板与winform控制装置进行数据及控制通信，将无人机飞行数据传输至winform控制装置并接收winform控制装置传输的飞行指令驱动无人机飞行；所述ADS_B接收机接收空域飞行器数据并将所述数据提供给winform控制装置进行无人机动态威胁规避；所述FlightGear三维仿真装置接收winform控制装置发送的无人机实际飞行数据及飞行相关环境数据进行三维模拟仿真，使用户更加直观地感受无人机的飞行过程。

2.如权利要求1所述的一种无人机航迹规划及动态威胁规避仿真设备，其特征在于：所述ADS-B接收机的数据传输形式为ADS_B报文；所述ADS_B报文为112bit，具体格式包括：1bit到5bit为DF字段，6bit到8bit为CA字段，9bit到32bit为AA字段，33bit到88bit为ME字段，89bit到112bit为校验字段；所述DF字段为17时ADS_B报文为有效报文；ME字段包含的信息为：位置、速度、高度、航角、航空ID及地址；AA字段表示ADS-B发射机的ICAO地址。

3.如权利要求2所述的一种无人机航迹规划及动态威胁规避仿真设备，其特征在于：所述ME字段的1bit到5bit是Type值，所述Type值判断DF字段为17的报文类型；Type值为9到22的报文为有效报文，其中：Type值为9到18或20到22为空中位置，Type值为19表示速度信息。

4.如权利要求3所述的一种无人机航迹规划及动态威胁规避仿真设备，其特征在于：所述空中位置包含飞机的经纬度及高度信息，其中：高度信息在ME字段的9bit到20bit，纬度信息在ME字段的23bit到29bit，经度信息在ME字段的40bit到56bit。

5.如权利要求4所述的一种无人机航迹规划及动态威胁规避仿真设备，其特征在于：所述高度信息的16bit位为高度增量位，具体为：该位为0表示高度的增量是100英尺，该位为1表示高度的增量是25英尺；纬度信息和经度信息采用全球解码和本地解码方式来进行解析；速度字段的14bit位表示速度东西指向，速度字段的15bit位到24bit位表示东西速度大小，速度字段的25bit位表示速度南北指向，速度字段的26bit位到35bit位表示南北速度大小，速度字段的37bit位表示上升下降标示，速度字段的38bit位到46bit位表示速率大小。