[发明专利]物流仓储机器人

权利要求书

1.物流仓储机器人，其特征在于：包括移动车体(1)、顶升旋转单元(2)、载物托盘(3)、探测组件(4)、视觉组件(5)以及电源(6)，所述载物托盘(3)通过顶升旋转单元(2)安装在移动车体(1)上；所述移动车体(1)包括基板(1-1)，基板上安装有主动轮(1-2)与从动轮(1-3)；所述顶升旋转单元(2)包括可相对于所述移动车体(1)平移升降的升降套筒(2-1)，其升降由导向机构导引，载物托盘(3)安装在所述升降套筒(2-1)上端且可相对其可控旋转，所述升降套筒(2-1)的升降由顶升机构驱动；所述顶升机构包括两个连杆(2-2)，两个连杆(2-2)的上端均铰接在滑座(2-7)上，所述滑座(2-7)可相对于所述升降套筒(2-1)水平滑动；两个连杆(2-2)的下端分别安装有滑块(2-3)，且两个滑块(2-3)能可控地相对于所述基板(1-1)等速反向移动。

2.根据权利要求1所述的物流仓储机器人，其特征在于：同一顶升机构包含的两个滑块(2-3)由同一个丝杠(2-4)驱动运动；所述丝杠(2-4)上一半开有左旋螺纹，一半开有右旋螺纹；两个滑块(2-3)中的一者上安装有配合所述左旋螺纹使用的左旋螺母(2-5)，另一者上安装有配合所述右旋螺纹使用的右旋螺母(2-6)，所述丝杠(2-4)由顶升电机(2-15)驱动。

3.根据权利要求1或2所述的物流仓储机器人，其特征在于：所述升降套筒(2-1)为方形，其两侧均设置导向机构，所述导向机构包括设置在升降套筒(2-1)两侧、且固定在所述基板(1-1)上的两个导向座(2-8)，每个所述导向座(2-8)上设置有导向滑块(2-9)，所述升降套筒(2-1)的两侧设置有与所述滑块(2-9)配合使用的滑轨(2-10)。

4.根据权利要求3所述的物流仓储机器人，其特征在于：所述顶升机构有两组，两组顶升机构设置在升降套筒(2-1)的未安装有导向机构的两侧。

5.根据权利要求4所述的物流仓储机器人，其特征在于：两组顶升机构由同一个顶升电机(2-15)驱动转动。

6.根据权利要求1或2所述的物流仓储机器人，其特征在于：所述载物托盘(3)通过旋转驱动组件安装在所述升降套筒(2-1)上，所述旋转驱动组件包括组件基板(2-11)，所述组件基板(2-11)上安装有回转齿轮(2-12)、以及电机(2-13)，所述电机(2-13)上安装有与所述回转齿轮(2-12)啮合的小齿轮(2-14)，所述载物托盘(3)固定在所述回转齿轮(2-12)上。

7.根据权利要求1所述的物流仓储机器人，其特征在于：所述基板(1-1)中部的两侧对称设置有两个主动轮(1-2)，所述基板(1-1)的四角位置设置有四个从动轮(1-3)。

8.根据权利要求1所述的物流仓储机器人，其特征在于：所述视觉组件(5)包括设置在移动车体中心的两个视觉元件(5-1)，其中一个视觉元件(5-1)朝上设置，另一个视觉元件(5-1)朝下设置。

9.根据权利要求1所述的物流仓储机器人，其特征在于：所述探测组件(4)包括激光雷达(4-1)、超声波传感器、红外传感器中的一种或多种。