[发明专利]一种用于遮蔽空间的定位导航方法

权利要求书

1.一种用于遮蔽空间的定位导航方法，其特征在于，所述遮蔽空间具有设定的通道，沿通道设置有多个标识单元，每个标识单元包括唯一的标识，对应于标识单元在遮蔽空间中的安装位置，所述方法包括以下步骤：

-在行进者沿通道行进的过程中，摄像头拍摄行进前方的照片；

-确定照片中的最大的标识单元，并识别所述标识单元的标识；

-利用遮蔽空间的地图，通过所述标识确定所述标识单元在遮蔽空间中的安装位置；

-确定行进者在遮蔽空间中的位置。

2.如权利要求1所述的用于遮蔽空间的定位导航方法，其特征在于，确定行进者在遮蔽空间的位置，包括以下步骤：

-所述标识单元在遮蔽空间的位置为行进者在遮蔽空间的位置。

3.如权利要求1所述的用于遮蔽空间的定位导航方法，其特征在于，确定行进者在遮蔽空间的位置，包括以下步骤：

-估算行进者与所述标识单元之间的第一距离；

-将所述标识单元在遮蔽空间的位置沿与行进方向相反的方向调整第一距离，得到的位置为行进者在遮蔽空间的位置。

4.如权利要求3所述的用于遮蔽空间的定位导航方法，其特征在于，摄像头为单目摄像头，摄像头拍摄行进前方的照片时采用设定焦距f，估算行进者与所述标识单元之间的第一距离，包括以下步骤：

-根据设定焦距f与所述标识单元在照片中所成图像的大小，确定第一距离。

5.如权利要求3所述的用于遮蔽空间的定位导航方法，其特征在于，摄像头为单目摄像头，摄像头拍摄行进前方的照片时采用设定焦距f，标识单元包括间距为第一设定间距的两个标识子单元，估算行进者与所述标识单元之间的第一距离，包括以下步骤：

-确定两个标识子单元在照片中的第二距离；

-根据设定焦距f与第二距离，确定第一距离。

6.如权利要求3所述的用于遮蔽空间的定位导航方法，其特征在于，摄像头为双目摄像头，包括光轴距离为q的左侧摄像头与右侧摄像头，摄像头拍摄行进前方的照片，包括以下步骤：

-使用左侧摄像头以设定焦距f拍摄行进前方的左侧照片；

-同时，使用右侧摄像头以设定焦距f拍摄行进前方的右侧照片。

7.如权利要求6所述的用于遮蔽空间的定位导航方法，其特征在于，估算行进者与所述标识单元之间的第一距离，包括以下步骤：

-计算所述标识单元上的点在左侧照片与右侧照片中的视差d；

-第一距离z＝f*q/d。

8.一种用于非遮蔽空间与遮蔽空间的连续导航方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

-在使用非遮蔽空间的导航方法的过程中，行进者进入遮蔽空间，切换到权利要求1-7任一项所述的用于遮蔽空间的定位导航方法；

-在遮蔽空间中使用用于遮蔽空间的定位导航方法进行导航的过程中，行进者离开遮蔽空间，切换到非遮蔽空间的导航。