[发明专利]一种转向角传感器的校准方法和装置

权利要求书

1.一种转向角传感器的校准方法，其特征在于，包括：

步骤1：在车辆静止状态下对转向角传感器进行粗略校准；

步骤2：在车辆行驶中对GNSS天线进行精细校准；

步骤3：在车辆行驶中利用精细校准后的GNSS天线数据对转向角传感器进行精细校准；

其中，步骤2包括以下步骤：

步骤2.1：采用手动驾驶方式驾驶车辆，实时获取GNSS天线的误差数据；

步骤2.2：根据GNSS天线的误差数据，对GNSS天线进行精细校准；

步骤3包括以下步骤：

步骤3.1：采用手动驾驶方式驾驶车辆，实时获取车辆坐标、GNSS天线朝向角度和转向角传感器的测量数值，并进而得到转向角传感器的实际误差；

步骤3.2：根据转向角传感器的实际误差，对转向角传感器进行精细校准。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，步骤1包括以下步骤：

步骤1.1：在车辆静止状态下，读取转向角传感器的测量数据，得到转向角传感器安装误差的初始值；

步骤1.2：根据转向角传感器安装误差的初始值，对转向角传感器进行粗略校准。

3.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述步骤2.1包括以下步骤：

步骤2.1.1：在第一个周期内，记录车辆的初始坐标以及GNSS天线的初始朝向角度；

步骤2.1.2：在以后的每一个周期内，更新车辆的坐标和所述GNSS天线的朝向角度，并根据相邻两个周期的车辆坐标和GNSS天线朝向角度获得所述GNSS天线在每个周期内的实时误差；

步骤2.1.3：对所述GNSS天线在所有周期内的实时误差求平均值，得到所述GNSS天线的平均误差。

4.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述步骤3.1包括以下步骤：

步骤3.1.1：在第一个周期内，记录车辆的初始坐标、GNSS天线的初始朝向角度和转向角传感器的初始值；

步骤3.1.2：在以后的每一个周期内，更新车辆的坐标、GNSS天线的朝向角度和转向角传感器的测量数值，并根据相邻两个周期的车辆坐标、GNSS天线的朝向角度和转向角传感器的测量数值获得转向角传感器在每个周期内的实时误差；

步骤3.1.3：对所述转向角传感器在所有周期内的实时误差求平均值，得到转向角传感器的平均误差作为其实际误差。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的校准方法，其特征在于，在所述步骤2和步骤3中，车辆行驶路径不是预先设定的。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的校准方法，其特征在于，在所述步骤2和步骤3中，车辆行驶路径为非直线路径。

7.一种转向角传感器的校准装置，其特征在于，包括：

转向角传感器粗略校准单元，用于在车辆静止状态下对转向角传感器进行粗略校准；

GNSS天线校准单元，用于在车辆行驶中对GNSS天线进行精细校准；和

转向角传感器精细校准单元，用于在车辆行驶中利用精细校准后的GNSS天线数据对转向角传感器进行精细校准；

其中，所述GNSS天线校准单元用于执行以下操作：采用手动驾驶方式驾驶车辆，实时获取GNSS天线的误差数据；根据GNSS天线的误差数据，对GNSS天线进行精细校准；

转向角传感器精细校准单元步骤还用于执行以下操作：采用手动驾驶方式驾驶车辆，实时获取车辆坐标、GNSS天线朝向角度和转向角传感器的测量数值，并进而得到转向角传感器的实际误差；根据转向角传感器的实际误差，对转向角传感器进行精细校准。

8.根据权利要求7所述的校准装置，其特征在于，所述车辆行驶是按照非预设路径行驶。