[发明专利]一种跟踪飞行伞及其控制方法

说明书

本发明属于智能伞技术领域，公开了一种跟踪飞行伞及其控制方法，飞行伞包括：无人机、伞面，无人机包括定位模块、蓝牙追踪模块、惯性导航模块、控制模块、电源模块，定位模块包括GPS模块和GPRS模块，惯性导航模块包括三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，伞面装配有力传感器。方法包括：展开无人机承载的伞面；启动无人机，获得无人机及终端设备的位置信息，飞行伞进行跟踪飞行；飞行伞获得无人机的飞行姿态；根据飞行姿态判断无人机是否发生倾斜，若发生倾斜，飞行伞判断倾斜方向，并通过控制电机调整旋翼的转速。本发明解决了现有技术中伞不能在空中悬浮并保持稳定的飞行姿态进行跟踪飞行的问题。

技术领域

本发明涉及智能伞技术领域，尤其涉及一种跟踪飞行伞及其控制方法。

背景技术

伞是日常生活中经常用到的工具，在需要拿的东西较多或骑车等情况下，腾出手来拿伞不仅不方便，且存在安全隐患。随着无人机技术的发展，利用无人机实现能空中悬停及保持稳定的飞行姿态进行跟踪功能的飞行伞是面向未来科技生活的一个开发内容。

发明内容

本申请实施例通过提供一种跟踪飞行伞及其控制方法，解决了现有技术中伞不能在空中悬浮并保持稳定的飞行姿态进行跟踪飞行的问题。

本申请实施例提供一种跟踪飞行伞，包括：无人机、伞面，所述无人机承载所述伞面；

所述无人机包括定位模块、蓝牙追踪模块、惯性导航模块、控制模块、电源模块；所述控制模块分别与所述定位模块、所述蓝牙追踪模块、所述惯性导航模块、所述电源模块连接；所述无人机设置有旋翼和电机，所述电机驱动所述旋翼旋转；

所述定位模块包括GPS模块和GPRS模块；所述GPS模块用于获得所述无人机的位置信息；所述无人机与终端设备的距离大于等于第一距离时，所述无人机通过所述GPRS模块与终端设备进行通信，并获得所述终端设备的位置信息；

所述无人机与所述终端设备之间的距离小于第一距离时，所述无人机通过所述蓝牙追踪模块与终端设备进行通信，并获得所述终端设备的位置信息；

所述惯性导航模块包括三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，所述惯性导航模块用于实时获取所述无人机的飞行姿态；

所述控制模块用于根据所述无人机及所述终端设备的位置信息、所述无人机的飞行姿态控制所述旋翼的转速，从而调整所述无人机的飞行姿态及飞行轨迹；

所述伞面装配有三个力传感器，用于实时感应雨滴的方向，确保三个所述力传感器构成的等边三角形平面与所述雨滴的入射方向保持垂直。

优选的，所述跟踪飞行伞还包括警示模块；所述无人机与阻挡物的距离小于第二距离时，所述无人机发出警示信息。

优选的，所述电源模块包括稳压芯片，所述稳压芯片为AMS1117、TPS5430中的一种。

优选的，所述伞面的伞架采用自动伞的结构，所述控制模块收到伞面收缩或展开的控制信号后，通过控制所述伞架的拉杆完成所述伞面的收缩或展开。

优选的，所述伞面采用疏水透气材料Gore-Tex作为伞布材料。

优选的，所述终端设备为可穿戴设备、智能手机、独立控制器中的一种。

本申请实施例提供一种跟踪飞行伞的控制方法，包括以下步骤：

展开无人机承载的伞面；

启动所述无人机，所述飞行伞获得所述无人机及终端设备的位置信息，所述飞行伞进行跟踪飞行；

所述飞行伞获得所述无人机的飞行姿态；

所述飞行伞根据所述飞行姿态判断所述无人机是否发生倾斜，若发生倾斜，所述飞行伞判断倾斜方向，并通过控制电机调整旋翼的转速。