[发明专利]一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂

权利要求书

1.一种机器人分拣物品的方法，其特征在于，所述机器人包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括夹持部和并排设置的多个夹爪，其中所述夹持部和多个所述夹爪分别作用于目标物品的两相对侧壁，所述方法包括：在抓取装置抓取到目标物品时，通过多个夹爪向目标物品施加压力，并获取各夹爪施加压力时的对应坐标，多个所述夹爪所输出的压力依次增大；

选择对应坐标差值最大的两相邻夹爪，二者所施加压力中的较大值作为判断所述目标物品类型的判断值；

所述类型包括合格类型和不合格类型；

相应的，根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型：

所述判断值大于等于阈值时，确定所述目标物品为合格类型；

所述判断值小于阈值时，确定所述目标物品为不合格类型。

2.一种机械臂分拣物品的装置，其特征在于，所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括夹持部和并排设置的多个夹爪，其中所述夹持部作用于目标物品的侧壁，多个所述夹爪均作用于所述目标物品的相对侧壁，所述装置包括：

多个控制模块，用于在所述抓取装置抓取到目标物品时，控制对应所述夹爪向所述目标物品施加特定的压力，并获取该所述夹爪施加压力时的对应坐标；

分类模块，用于根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型；

所述类型包括合格类型和不合格类型；

相应的，所述分类模块，具体用于在获取所有所述对应坐标后，确定差值最大的两相邻所述对应坐标所对应的两所述夹爪，以该两所述夹爪输出的压力中的较大值作为判断值，如果判断值大于或等于阈值，确定所述目标物品为合格类型；

如果判断值小于所述阈值，确定所述目标物品为不合格类型。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

生成模块，用于生成与所述目标物品对应的标记信息，将所述标记信息设置在所述目标物品上，并控制所述机械臂将设置有标记信息的目标物品分拣至相应的出口通道。

4.一种机械臂，包括存储器、执行端、安装在所述执行端的抓取装置以及存储在所述存储器中并可在所述执行端上运行的计算机程序，其特征在于，所述执行端执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述方法的步骤。