[发明专利]基于机器人的全景图像拍摄方法、装置及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了基于机器人的全景图像拍摄方法、装置及机器人，包括：当检测到全景拍摄指令时，开启摄像头取景，拍摄第一图像，所述全景拍摄指令包括拍摄模式；根据所述拍摄模式移动取景，当所述摄像头的当前取景图像与所述第一图像的重叠部分满足预设条件时，拍摄当前取景图像作为第二图像；重复拍摄多张图像直到检测到拍摄停止指令；将拍摄的图像合成全景图像显示。通过上述方法能够避免失真，提高拍摄全景照片的效率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的全景图像拍摄方法、装置及机器人。

背景技术

随着终端技术的发展，智能终端集通讯、拍摄和影音等功能于一体，成为人们日常生活中不可缺少的部分。由于高清摄像头的技术突破，智能终端摄像头的拍照像素越来越高，使得移动终端的拍照效果可以和照相机媲美。同时全景照片的画面大，能展示更大范围的场景，因此具有更强的视觉冲击力，人们在日常的生活和旅游中，越来越喜欢使用全景拍摄。

全景拍摄是水平移动或者垂直移动摄像设备，摄像设备在全景拍摄过程中按一定的拍摄频率拍摄一组或多组照片拼接成一个全景图像。现有的全景拍摄方法中，当全景拍摄过程中拍照频率过高时，拍摄的照片数量多，拼接处理起来麻烦且耗时较长，当拍摄过程中的拍照频率过低时，可能漏拍照片，从而导致拼接的照片容易失真的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于机器人的全景图像拍摄方法、装置及机器人，以解决现有技术中，当全景拍摄过程中拍照频率过高时，拍摄的照片数量多，拼接处理起来麻烦且耗时较长，当拍照过程中的拍摄频率过低时，可能漏拍照片，从而导致拼接的照片容易失真的问题。

本发明第一方面提供了一种基于机器人的全景图像拍摄方法，所述基于机器人的全景图像拍摄方法包括：

当检测到全景拍摄指令时，开启摄像头取景，拍摄第一图像，所述全景拍摄指令包括拍摄模式；

根据所述拍摄模式移动取景，当所述摄像头的当前取景图像与所述第一图像的重叠部分满足预设条件时，拍摄当前取景图像作为第二图像；

重复拍摄多张图像直到检测到拍摄停止指令；

将拍摄的图像合成全景图像显示。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述根据所述拍摄模式移动取景的步骤，包括：

根据所述拍摄模式确定待移动方向；

根据所述待移动方向匀速移动取景。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述根据所述拍摄模式移动取景，当所述摄像头的当前取景图像与所述第一图像的重叠部分满足预设条件时，拍摄当前取景图像作为第二图像的步骤，包括：

对所述第一图像做边缘检测，确定第一边缘图像，对所述当前取景图像做边缘检测，确定第二边缘图像；

将所述第一边缘图像与所述第二边缘图像进行匹配；

当所述第一边缘图像与所述第二边缘图像的相似度大于预设相似度阈值时，拍摄所述当前取景图像作为第二图像。

结合第一方面的第二种可能实现方式,在第一方面的第三种可能实现的方式中，所述对所述第一图像做边缘检测，确定第一边缘图像，对所述当前取景图像做边缘检测，确定第二边缘图像的步骤，包括：

对所述第一图像做平滑处理；

基于经过平滑处理的第一图像，提取第一边缘点集；

将所述第一边缘点集中相邻的边缘点连接形成闭合的连通边界，生成第一边缘图像；

对所述当前取景图像做平滑处理；

基于经过平滑处理的当前取景图像，提取第二边缘点集；