[发明专利]一种多轴驱动的环形舵控装置

权利要求书

1.一种多轴驱动的环形舵控装置，其特征在于：包括电机驱动系统(1)、舵控传动机构和舵机主体结构(7)；舵机主体结构(7)上安装有用于配装电机驱动系统(1)的舵控传动机构；舵控传动机构包括丝杠副(2)、直线导轨副(3)、第一轴承(4)、拨叉(5)、舵轴(6)、螺母(8)和第二轴承(9)；电机驱动系统(1)与丝杠副(2)固定连接，并驱动丝杠副(2)绕自身轴线旋转；丝杠副(2)两端均设有用于支撑并限制轴向自由度的第一轴承(4)，螺母(8)通过直线导轨副(3)沿丝杠副(2)直线运动，并推动拨叉(5)旋转，拨叉(5)与舵轴(6)固定连接，并驱动舵轴(6)绕自身轴线偏转，舵轴(6)两端均设有用于支撑并限制轴向自由度的第二轴承(9)。

2.根据权利要求1所述的一种多轴驱动的环形舵控装置，其特征在于：所述电机驱动系统(1)包括正反转电机、减速器和编码器；正反转电机、减速器和编码器均与舵机主体结构(7)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种多轴驱动的环形舵控装置，其特征在于：所述丝杠副(2)和直线导轨副(3)用于将电机驱动系统(1)的旋转运动转换为螺母(8)的直线运动。

4.根据权利要求1所述的一种多轴驱动的环形舵控装置，其特征在于：所述舵机主体结构(7)为空心圆筒，舵机主体结构(7)与便携式导弹(10)固定连接；舵轴(6)上固定安装舵片，舵片位于舵机主体结构(7)内腔中，并位于便携式导弹(10)外侧。

5.根据权利要求4所述的一种多轴驱动的环形舵控装置，其特征在于：所述舵机主体结构(7)厚度小于16mm，舵机主体结构(7)长度小于160mm，舵机主体结构(7)质量小于1kg。

6.根据权利要求1所述的一种多轴驱动的环形舵控装置，其特征在于：所述舵机主体结构(7)上至少设有四个电机驱动系统(1)和四个舵控传动机构的组合；组合在舵机主体结构(7)端面上的布局形状为一字形、品字形、十字形、对称或非对称形状。

7.根据权利要求6所述的一种多轴驱动的环形舵控装置，其特征在于：所述四个舵控传动机构中的舵轴(6)均独立控制。

8.根据权利要求6所述的一种多轴驱动的环形舵控装置，其特征在于：所述四个电机驱动系统(1)分别给每个舵轴(6)提供至少3N.m的扭矩，每个舵轴(6)的偏转角度范围均设为-45～+45°。

9.根据权利要求6所述的一种多轴驱动的环形舵控装置，其特征在于：所述每个舵轴(6)的旋转回程间隙均小于3′。

10.根据权利要求1所述的一种多轴驱动的环形舵控装置，其特征在于：所述舵机主体结构(7)固定安装在便携式导弹(10)中且舵机主体结构(7)所占空间外径小于72mm。