[发明专利]柔性触觉致动器

权利要求书

1.一种柔性触觉致动器，包括：

芯体，所述芯体由柔性材料形成，所述芯体限定体积，所述芯体是可弯曲的；

电磁线圈，缠绕在所述芯体上，所述电磁线圈是可弯曲的；

外壳，围绕所述电导体和至少一部分的所述芯体，所述外壳包括多个柔性段和多个刚性段，所述外壳是可弯曲的；以及

触觉质量块，悬置在所述体积中，所述触觉质量块至少部分地由铁磁材料形成，所述触觉质量块响应于所述电磁线圈产生磁场而在所述体积中是可移动的。

2.如权利要求1所述的柔性触觉致动器，其中：

所述芯体具有内表面并且所述内表面具有圆形截面。

3.如权利要求2所述的柔性触觉致动器，其中：

所述芯体包括铁类材料的颗粒。

4.如权利要求3所述的柔性触觉致动器，其中：

所述芯体中的所述柔性材料是有弹性的。

5.如权利要求3所述的柔性触觉致动器，其中：

所述柔性材料选自基本上由以下各项组成的组：凝胶、铁磁凝胶状悬浮物、橡胶、聚丙烯酸、硅、氟硅、含氟弹性体、聚氨酯橡胶及其组合。

6.如权利要求3所述的柔性触觉致动器，其中：

所述芯体包括环形壁并且所述电磁线圈嵌入在所述环形壁中。

7.如权利要求1所述的柔性触觉致动器，其中：

所述触觉质量块在所述体积中具有行进路径；以及

所述电磁线圈具有至少与所述行进路径一样长的体长度。

8.如权利要求7所述的柔性触觉致动器，其中：

所述触觉质量块在所述体积中具有行进路径；以及

所述电磁线圈具有与所述行进路径大致相同长度的体长度。

9.如权利要求1所述的柔性触觉致动器，其中：

所述电磁线圈包括电线。

10.如权利要求1所述的柔性触觉致动器，其中：

所述外壳具有长度，并且所述柔性段和所述刚性段沿着所述外壳的长度交替。

11.如权利要求10所述的柔性触觉致动器，其中：

所述柔性段至少部分地由弹性材料形成。

12.如权利要求11所述的柔性触觉致动器，其中：

所述外壳包括多个环形脊和槽，所述脊和槽围绕所述外壳的圆周延伸；

每个槽包括底部，所述底部的截面是弧形的，每个槽的所述底部形成所述多个柔性段中的一个；以及

每个脊包括峰，所述峰的截面是弧形的，每个脊形成所述多个刚性段中的一个。

13.如权利要求11所述的柔性触觉致动器，其中：

所述外壳包括多个环形褶皱，每个褶皱围绕所述外壳的圆周延伸。

14.如权利要求11所述的柔性触觉致动器，其中：

所述外壳具有外表面，所述外表面基本上是平坦的。

15.如权利要求11所述的柔性触觉致动器，其中：

所述柔性部分具有轴向长度且所述刚性部分具有轴向长度；以及

至少一个柔性部分的轴向长度不同于至少一个刚性部分的轴向长度。

16.如权利要求11所述的柔性触觉致动器，其中：

所述外壳具有外壁，所述外壁具有截面；并且

所述截面是圆形的。

17.如权利要求11所述的柔性触觉致动器，其中：

所述外壳具有外壁，所述外壁具有截面；并且

所述截面是四边形的。