[发明专利]蠕动式管道机器人

权利要求书

1.一种蠕动式管道机器人，其特征在于：包括上锁紧机构(11)、上转向机构(12)、下锁紧机构(19)，下转向机构(18)和爬行机构(16)；所述上锁紧机构(11)与上转向机构(12)安装在一起并通过上转向机构(12)中的上联轴器(13)与爬行机构(16)连接；所述下锁紧机构(19)与下转向机构(18)安装在一起并通过下转向机构(18)中的下联轴器(17)与爬行机构(16)连接；所述上锁紧机构(11)与下锁紧机构(16)对称放置，所述上转向机构(12)和下转向机构(18)对称放置；所述爬行机构(16)包括三个首尾轴连的舵机架(14)，在各舵机架(14)内设有一个舵机(15)。

2.根据权利要求1所述的蠕动式管道机器人，其特征在于：所述上锁紧机构(11)及下锁紧机构(19)为上下对称设置，分别包括一个锁紧电机(5)，一个法兰盘(3)、一个连架杆(2)、四个连杆(1)和四个滑台(9)；所述锁紧电机(5)设置在法兰盘(3)下端，所述法兰盘(3)上端连接十字形连架杆(2)，所述连架杆(2)的四个末端分别连接一个连杆(1)，在所述连杆(1)下方连接滑台(9)。

3.根据权利要求2所述的蠕动式管道机器人，其特征在于：所述滑台(9)的底端与机器人外壳固定在一起，所述锁紧电机(5)通过第一电机框(3)与机器人外壳固定在一起；锁紧时，锁紧电机(5)正转，通过法兰盘(3)带动连架杆(2)使连杆(1)移动，连杆(1)的另一端与滑台(9)连接。

4.根据权利要求1所述的蠕动式管道机器人，其特征在于：所述上转向机构(12)包括上转向电机(6)和上联轴器(13)；所述上转向电机(6)通过第二电机框(8)与机器人外壳(7)固定，并通过上联轴器(13)与爬行机构(16)连接在一起。

5.根据权利要求4所述的蠕动式管道机器人，其特征在于：所述下转向机构(18)与上转向机构(12)为上下对称设置，所述下转向机构(18)包括下转向电机和下联轴器(17)，所述下转向电机通过第二电机框(8)与机器人外壳(7)固定，并通过下联轴器(17)与爬行机构(16)连接在一起。

6.根据权利要求1所述的蠕动式管道机器人，其特征在于：三个首尾连接的舵机(15)相互反向转动，机器人收缩；各个舵机(15)再反转，机器人伸展。

7.根据权利要求1所述的蠕动式管道机器人，其特征在于：所述滑台(9)的下方设置光电开关(10)，用于检测滑台与管壁的距离。