[发明专利]一种目标图像的检测方法、装置及存储介质、机器人

权利要求书

1.一种目标图像的检测方法，其特征在于，包括步骤：

从待检测的视频中依次读取一帧图像；

针对所述图像，只计算一次所述图像的高维特征图；

利用预设目标检测模型中的至少二个不同尺寸的滤波器，分别与所述高维特征图进行滑窗遍历，以得到综合响应得分；

将所述综合响应得分与目标图像的阈值进行比较，以判定所述待检测的视频中是否包括所述目标图像。

2.如权利要求1所述的目标图像的检测方法，其特征在于，在所述从待检测的视频中依次读取一帧图像的步骤之前，还包括：

载入所述目标检测模型，其中，所述目标检测模型包括至少二个不同尺寸的滤波器；

载入待检测的视频。

3.如权利要求1所述的目标图像的检测方法，其特征在于，所述将所述综合响应得分与目标图像的阈值进行比较，以判定所述待检测的视频中是否包括所述目标图像的步骤，包括：

将所述综合响应得分与目标图像的阈值进行比较；

若所述综合响应得分大于或等于目标图像的阈值，则判定所述待检测的视频中包括所述目标图像。

4.如权利要求3所述的目标图像的检测方法，其特征在于，在判定所述待检测的视频中包括所述目标图像的步骤之后，还包括：

通过非极大值抑制对所述综合响应得分进行计算，以定位到目标图像的区域位置。

5.如权利要求3所述的目标图像的检测方法，其特征在于，还包括：

若所述综合响应得分小于目标图像的阈值，则判定所述待检测的视频中不包括所述目标图像。

6.如权利要求1所述的目标图像的检测方法，其特征在于，利用预设目标检测模型中的至少二个不同尺寸的滤波器，分别与所述高维特征图进行滑窗遍历，以得到综合响应得分的步骤，包括：

根据滤波器的分数加上各个部件滤波器的分数的总和，以得到综合响应得分。

7.一种目标图像的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

图像读取模块，用于从待检测的视频中依次读取一帧图像；

特征图计算模块，用于针对所述图像，只计算一次所述图像的高维特征图；

综合得分计算模块，用于利用预设目标检测模型中的至少二个不同尺寸的滤波器，分别与所述高维特征图进行滑窗遍历，以得到综合响应得分；

判定模块，用于将所述综合响应得分与目标图像的阈值进行比较，以判定所述待检测的视频中是否包括所述目标图像。

8.如权利要求7所述的目标图像的检测装置，其特征在于，所述判定模块包括：

比较模块，用于将所述综合响应得分与目标图像的阈值进行比较；

确定模块，用于若所述综合响应得分大于或等于目标图像的阈值，则判定所述待检测的视频中包括所述目标图像；若所述综合响应得分小于目标图像的阈值，则判定所述待检测的视频中不包括所述目标图像。

9.一种存储介质，其存储有计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1至6任一项所述的目标图像的检测方法。

10.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线连接；所述存储器用于存储一组程序代码，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序代码，执行如权利要求1至6任一项所述的目标图像的检测方法。