[发明专利]一种增强现实方法、系统、设备及移动终端

权利要求书

1.一种增强现实方法，其特征在于，应用于移动终端，包括：

获取基于摄像组件采集的第一图像得到的深度信息；其中，所述第一图像为所述摄像组件对目标物体所在场景进行图像采集后得到的图像，所述摄像组件为位于所述移动终端外部的组件；

获取第二图像；其中，所述第二图像为所述移动终端对所述目标物体所在场景进行图像采集后得到的图像；

获取灰度图像和惯性测量数据；其中，所述惯性测量数据包括移动终端的终端惯性测量数据；所述灰度图像为基于所述第一图像或所述第二图像得到的灰度图像；

根据所述深度信息和所述第二图像得到相应的三维图像信息；

根据所述灰度图像和所述惯性测量数据得到所述移动终端的终端运动轨迹；

根据所述终端运动轨迹得到所述移动终端的位置信息，再结合所述终端惯性测量数据得到所述移动终端的位姿信息；

利用所述三维图像信息与所述位姿信息，对所述目标物体进行渲染，以在所述第二图像中的所述目标物体上呈现增强现实效果。

2.根据权利要求1所述增强现实方法，其特征在于，

所述灰度图像为基于所述第一图像得到的灰度图像；

所述惯性测量数据还包括所述摄像组件的组件惯性测量数据；

相应的，所述根据所述灰度图像和所述惯性测量数据得到所述移动终端的终端运动轨迹的过程包括：

根据所述灰度图像和所述组件惯性测量数据得到组件运动轨迹；

通过所述组件运动轨迹和所述移动终端和所述摄像组件之间的位置关系，得到所述终端运动轨迹。

3.根据权利要求1所述增强现实方法，其特征在于，

所述灰度图像为基于所述第二图像得到的灰度图像；

相应的，所述根据所述灰度图像和所述惯性测量数据得到所述移动终端的终端运动轨迹的过程包括：

根据所述灰度图像和所述终端惯性测量数据得到所述终端运动轨迹。

4.根据权利要求1所述增强现实方法，其特征在于，所述根据所述终端运动轨迹得到所述移动终端的位置信息的过程包括：

根据所述终端运动轨迹得到所述移动终端相对于原点的第一位置关系；其中，所述原点为预先在所述三维图像信息对应的空间中预设的原点；

根据所述第一位置关系和所述目标物体相对于所述原点的位置关系，得到所述移动终端相对于所述目标物体的位置信息。

5.根据权利要求1至4任一项所述增强现实方法，其特征在于，所述获取基于摄像组件采集的第一图像得到的深度信息的过程，包括：

获取所述摄像组件发送的所述深度信息；其中，所述深度信息由所述摄像组件对所述第一图像进行计算后得到。

6.根据权利要求1至4任一项所述增强现实方法，其特征在于，所述获取惯性测量数据的过程，还包括：

消除所述惯性测量数据中的漂移和噪声。

7.一种增强现实系统，其特征在于，应用于移动终端，包括：

第一获取模块，用于获取基于摄像组件采集的第一图像得到的深度信息；其中，所述第一图像为所述摄像组件对目标物体所在场景进行图像采集后得到的图像，所述摄像组件为位于所述移动终端外部的组件；

第二获取模块，用于获取第二图像；其中，所述第二图像为所述移动终端对所述目标物体所在场景进行图像采集后得到的图像；

第三获取模块，用于获取灰度图像和惯性测量数据；其中，所述惯性测量数据包括移动终端的终端惯性测量数据；所述灰度图像为基于所述第一图像或所述第二图像得到的灰度图像；

三维信息获取模块，用于根据所述深度信息和所述第二图像得到相应的三维图像信息；

运动轨迹获取模块，用于根据所述灰度图像和所述惯性测量数据得到所述移动终端的终端运动轨迹；

位姿信息获取模块，用于根据所述终端运动轨迹得到所述移动终端的位置信息，再结合所述终端惯性测量数据得到所述移动终端的位姿信息；

渲染模块，用于利用所述三维图像信息与所述位姿信息，对所述目标物体进行渲染，以在所述第二图像中的所述目标物体上呈现增强现实效果。