[发明专利]一种多功能遥控地铁消防机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种多功能遥控地铁消防机器人，包括机器人控制单元和远程多信息交互控制台，机器人控制单元与远程多信息交互控制台通过无线通信连接，其特征在于，还包括温度传感器(11)、视觉传感器(12)和化学传感器(13)，所述的温度传感器(11)、视觉传感器(12)和化学传感器(13)均与机器人控制单元电连接。

2.根据权利要求1所述的多功能遥控地铁消防机器人，其特征在于，所述机器人控制单元集成有机器人遥控接收器、控制PLC和第一无线通信模块；所述的远程多信息交互控制器集成有机器人遥控发射器、操作手柄、视频显视器和第二无线通信模块。

3.根据权利要求2所述的多功能遥控地铁消防机器人，其特征在于，该机器人还包括行走机构和机架(1)，所述行走机构包括底盘(2)、车轮(3)及发动机(4)，发动机(4)置于地盘上，车轮(3)安装在底盘(2)下方，且车轮(3)地铁轨道配合；所述机架(1)安装在行走机构的后端，所述的温度传感器(11)、视觉传感器(12)和化学传感器(13)均安装在所述机架(1)上。

4.根据权利要求3所述的多功能遥控地铁消防机器人，其特征在于，还包括救援单元，所述救援单元通过转台安装在行走机构上，所述救援单元包括风机(5)、风机(5)驱动机构、水炮(8)和泡沫炮(9)，其中水炮(8)、泡沫炮(9)分别安装在风机(5)外壳上方两侧，风机(5)调整机构包括安装座(6)和举升油缸(7)，举升油缸(7)一端固定在机架(1)上，另一端固定在安装座(6)上；安装座(6)转动固定在机架(1)上。

5.根据权利要求4所述的多功能遥控地铁消防机器人，其特征在于，所述救援单元还包括仰角调整机构，仰角调整机构包括一液压油缸(10)，其液压油缸(10)的缸体固定在安装座(6)上，伸缩杆铰接在风机(5)外壳上。

6.根据权利要求5所述的多功能遥控地铁消防机器人，其特征在于，所述温度传感器(11)为非接触式温度传感器，其工作温度大于200℃。

7.根据权利要求6所述的多功能遥控地铁消防机器人，其特征在于，所述视觉传感器(12)为面阵CCD摄像机；所述化学传感器(13)为气体传感器。

8.一种根据权利要求1至7任一项所述多功能遥控地铁消防机器人的控制方法，其特征在于，包括：

(1)确认机器人电源、远程多信息交互控制器电源都正常打开后，配对遥控信号；

(2)利用行走机构，控制消防机器人进行越障，进入火灾现场，同时开启视觉传感器(12)，将现场火势情况实时传输至视频显视器上，对视频信息处理、记录，及时操控消防机器人行走路径和其他作业；

(3)温度传感器(11)通过获取空气的温度，并判断确定火源位置，控制风机(5)的位置，调节举升油缸(7)，使风机(5)水平，垂直运动至火源处，风机正转，风向朝前，吹灭火源；同时水炮(8)和泡沫炮(9)对准火源处工作；

(4)火源扑灭后，化学传感器(13)实时判断现场有无有毒气体及何种气体，同时记录有毒、有害、易燃、易爆气体种类、浓度和变化趋势，风机(5)反转排空地铁隧道内烟雾。