[发明专利]一种多功能遥控拆除机器人

说明书

本发明公开了一种多功能遥控拆除机器人，属于机器人技术领域。其中控制单元集成在回转支承上，且回转支承由回转马达驱动，行走马达固定在机架上，履带绕设在行走马达上；其中大臂与回转支承铰接，大臂油缸的缸体固定在回转支承上，活塞杆与大臂铰接，中臂一端连接大臂，另一端连接小臂，中臂油缸的缸体固定在大臂上，活塞杆与中臂铰接，小臂的端部与中臂的端部铰接，小臂油缸的缸体与中臂的中部铰接，活塞杆与小臂的一端铰接，小臂的下端与作业属具铰接，连杆的两端分别与小臂的下部和属具油缸的塞杆连接，摇杆的两端分别与连杆和作业属具的上部铰接在一起。可以实现在三维空间内快速捕捉破碎物，有效提高了破碎工作效率，保障生产的顺利进行。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，涉及一种多功能遥控拆除机器人。

背景技术

当前冶金和水泥行业各种炉窑的拆除、建筑行业的危旧房的拆除改造，其拆除工作大多采用人工用简单的工具来进行，工作效率低，工人劳动强度大，粉尘、噪音、工作条件也很恶劣危险，往往事故频发，安全隐患大；尤其是在抗险救援工作中，施救现场迫于形势，抢险人员和设备不得不处于十分危险的施救现场，特别是遇到剧毒，化学物质泄漏或放射性物质泄漏，施救现场更是险象环生，往往要付出惨重的代价。

为了解决上述的问题，经检索，专利文献1：中国专利CN200510022502.5公开了一种拆除机器人，是以电力驱动的液压挖掘机底盘的回转支架上安装由三臂四液压油缸和液压拆除头组成的工作装置，即在回转支架上铰接大臂，在大臂上铰接二臂，在二臂上铰接三臂，在三臂上铰接液压拆除头，大臂油缸、二臂油缸、三臂油缸和拆除头转角油缸分别对应与回转支架、大臂、二臂、三臂、液压拆除头铰接，在机架的四角，对称地固装四个独立带液压油缸的液压支腿，此外设置了便携式遥控器和包括了此便携式遥控器的无线遥控系统，在三臂上安装遥控摄像机，设置了电控系统和远程摄像监控系统；

中国专利CN201610979310.1公开了一种墙体拆除机器人，包括底座和固定于底座上的拆除装置，底座包括齿轮、履带、驱动电机、固定柱、水泵、进水管、辅助轮、出料孔、搅拌器、齿轮固定板、皮带和出水管，拆除装置包括转轴、液压伸缩杆、导水管、活动杆、拆墙器、橡胶圈、喷嘴、加压器、固定板、进料口、导料管、支座和出水管，3D扫面仪设置于底座前端。

不难发现，上述的机器人由于其结构的限制，造成液压拆除头无法快速地捕捉被破碎物的着力点和冲击方向，导致液压拆除头的工作效率较低，在工程施工过程中，影响了拆除的精度，进而影响工程的施工进度；此外，由于拆除现场需要其他的部件配合使用，单一的液压拆除头无法实现复杂的工作。

发明内容

1.要解决的问题

针对现有机器人的结构限制，造成液压拆除头无法快速地捕捉被破碎物的着力点和冲击方向，导致液压拆除头的工作效率较低，以及由于拆除现场需要其他的部件配合使用，单一的液压拆除头无法实现复杂的工作的问题，本发明提供一种多功能遥控拆除机器人，实现在三维空间内快速捕捉破碎物、锤击点及锤击方向，破碎范围大，定位准确，有效提高破碎工作效率；可以使用多种作业属具，适用范围广。

2.技术方案

为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下：