[发明专利]一种纯气动助力机械臂装置

权利要求书

1.一种纯气动助力机械臂装置，包括通用机械臂（1）、控制单元（2）和翻转机构（3），其特征在于：所述翻转机构（3）包括与通用机械臂（1）相连的夹具支架（301）、气动夹具（4）、气动驱动机构，气动驱动机构包括与夹具支架（301）连接的翻转气缸（304），翻转气缸（304）的气缸拉杆头铰接有翻转连杆（307），夹具支架（301）的端部固定连接有翻转轴座（305），翻转轴座（305）内设置有与翻转连杆（307）相连的传动齿轮（306），翻转轴座（305）下方设置有与传动齿轮（306）传动连接的翻转转轴（311），翻转转轴（311）上设置所述气动夹具（4），翻转轴座（305）上设置有用于挡止翻转转轴（311）的限位结构，所述控制单元（2）包括控制翻转气缸（304）动作的翻转控制阀（201）。

2.根据权利要求1所述的纯气动助力机械臂，其特征在于：所述翻转连杆（307）为弧形，所述传动齿轮（306）为扇形齿轮，翻转转轴（311）上设置有与扇形齿轮啮合的翻转齿轮（312），弧形杆的翻转连杆（307）与扇形的传动齿轮（306）为一体式设置。

3.根据权利要求1所述的纯气动助力机械臂，其特征在于：所述限位结构包括设置在翻转轴座（305）的外侧的两个螺栓座（701），两个螺栓座（701）设置在同一水平面内且左右对称，两个螺栓座（701）内均设置有限位螺栓（702），翻转转轴（311）的轴端固定设置有连接法兰（703），连接法兰（703）的一侧设置有与限位螺栓（702）挡止配合的限位块（704）。

4.根据权利要求1-3任一项所述的纯气动助力机械臂，其特征在于：所述气动夹具（4）包括固定设置在翻转转轴（311）上的夹具连接板（401），夹具连接板（401）上固定设置有滑轨（402），滑轨（402）的一端固定设置有第一卡爪（403）、另一端活动设置有第二卡爪（404），第二卡爪（404）固定设置在与滑轨（402）滑动配合的滑动架（405）上，夹具连接板（401）之间设置有用于带动滑动架（405）在滑轨（402）内滑动的夹紧气缸（406），所述控制单元（2）还包括控制夹紧气缸（406）动作的夹紧控制阀（202）。

5.根据权利要求4所述的纯气动助力机械臂，其特征在于：所述夹紧气缸（406）的气缸拉杆头铰接有连接板（407），连接板（407）与所述滑动架（405）固定连接，夹紧气缸（406）的底座铰接在与连接板（407）左右对应位置的第一卡爪（403）上。

6.根据权利要求5所述的纯气动助力机械臂，其特征在于：所述第一卡爪（403）和第二卡爪（404）的内侧设置有软钳口（408），软钳口（408）的端部设置有用于挡止工件的挡块（409）。