[发明专利]一种全自动板料安装机械手装置

说明书

本发明公开了一种全自动板料安装机械手装置，包括板料传送装置、龙门架、第一推车和第二推车，所述龙门架上安装有第一减速电机，所述龙门架从上至下依次水平设有滑杆和丝杆，所述滑杆的两端均固定连接在龙门架上，所述丝杆的一端转动连接在龙门架上，所述丝杆的另一端与第一减速电机的输出轴固定连接，所述丝杆上螺纹连接有吊板，且吊板与滑杆滑动连接，所述吊板的下端安装有机械手臂，所述机械手臂包括安装板，所述安装板远离吊板的一端固定连接有固定板，所述固定板上安装有第二减速电机。本发明结构稳定，操作简单，设计科学合理，生产周期短，机械手臂便于升降调节，便于对板料进行卡合，从而可实现全自动化生产。

技术领域

本发明涉及板料安装机械手技术领域，尤其涉及一种全自动板料安装机械手装置。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

在玻璃门框等行业中，在将玻璃装入框架的制作方面，现有的技术是采用手动或是升降台伸缩夹持装置。现在板料的形状和重量各异，特别是大型板材的推广及不规则小型板材等的大规模使用和推广使得手工和升降台等装置操作起来困难加大，效率低，产品的装配质量难以控制，甚至无法完成安全顺利完成制作。随机器人的发展，越来越多的机器人手臂应用在玻璃门框等行业。在一些特殊场合常常需要使用大型板材，普通机器人无法实现这一功能；在细小板材的使用过程中单一的机器人手臂使用成本过高，没有得到普遍的采用，现有技术中虽然出现了玻璃夹持机械手臂，但缺少相应的玻璃安装板材的全自动机械手臂。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中缺少夹持玻璃安装板材的机械手臂的问题，而提出的一种全自动板料安装机械手装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：