[发明专利]足球机器人的控制系统、控制方法和足球机器人

权利要求书

1.一种足球机器人的控制系统，其特征在于，包括：

视觉处理器，所述视觉处理器包括图像处理模块、定位模块和通信模块；所述图像处理模块用于对足球机器人采集到的图像进行处理以生成图像信息；所述定位模块与图像处理模块相连，用于对所述图像信息进行处理以生成足球机器人的位置与距离信息；所述通信模块与定位模块相连，用于将所述位置与距离信息发送给其他足球机器人和接收其他足球机器人发送的指令信息；

运动控制器，所述运动控制器包括运动状态管理及决策模块，所述运动状态管理及决策模块与所述视觉处理器相连，用于接收所述位置与距离信息和所述指令信息，并根据所述位置与距离信息和所述指令信息控制足球机器人动作。

2.一种足球机器人的控制系统，其特征在于，包括：

视觉处理器，所述视觉处理器包括图像处理模块、定位模块和通信模块；所述图像处理模块用于对足球机器人采集到的图像进行处理以生成图像信息；所述定位模块与图像处理模块相连，用于对所述图像信息进行处理以生成足球机器人的位置与距离信息；所述通信模块与定位模块相连，用于接收其他足球机器人的位置与距离信息和发送控制其他机器人动作的指令信息；

运动控制器，所述运动控制器包括运动状态管理及决策模块，所述运动状态管理及决策模块与视觉处理器相连，用于接收所述视觉处理器发送的足球机器人的位置与距离信息并控制足球机器人动作，以及接收视觉处理器发送的其他足球机器人的位置与距离信息，并发送控制其他足球机器人动作的指令信息给所述视觉处理器。

3.根据权利要求1或2所述的足球机器人的控制系统，其特征在于，所述运动状态管理及决策模块分别与所述视觉处理器的定位模块和通信模块连接。

4.根据权利要求1或2所述的足球机器人的控制系统，其特征在于，所述通信模块为WIFI模块；所述视觉处理器还包括图像采集模块，所述图像采集模块与图像处理模块相连。

5.根据权利要求1或2所述的足球机器人的控制系统，其特征在于，所述运动控制器还包括：

舵机控制模块，所述舵机控制模块与所述运动状态管理及决策模块连接，用于控制足球机器人各个关节上的舵机动作；

数据采集模块，所述数据采集模块与设置在足球机器人上的传感器连接，用于采集足球机器人的当前状态数据，并将状态数据发送给运动状态管理及决策模块；

电量采集模块，所述电量采集模块与运动状态管理及决策模块连接，用于监控足球机器人电源的电量；

显示模块，所述显示模块与运动状态管理及决策模块连接。

6.一种足球机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：对足球机器人采集的图像进行处理以生成图像信息；

S2：对所述图像信息进行处理，判断足球机器人当前的位置以及与参照物的距离，以生成足球机器人的位置与距离信息；

S3：将所述位置与距离信息发送给其他足球机器人，其他足球机器人根据接收到的所述位置与距离信息生成指令信息，并将所述指令信息发送给足球机器人；

S4：所述足球机器人根据所述位置与距离信息和其他足球机器人发送的指令信息进行动作。

7.根据权利要求6所述的足球机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S1中还包括通过设置在足球机器人上的传感器采集足球机器人的状态数据，所述步骤S4中还包括足球机器人根据所述状态数据进行动作；所述步骤S3中足球机器人与其他足球机器人之间通过WIFI局域网进行数据传输；所述步骤S4中足球机器人通过控制各个关节上的舵机进行动作。

8.一种足球机器人，其特征在于，包括权利要求1或2所述的足球机器人的控制系统，所述足球机器人还包括采集图像的摄像头，所述摄像头与视觉处理器连接。

9.根据权利要求8所述的足球机器人，其特征在于，所述足球机器人还包括电源，所述视觉处理器和运动控制器分别与所述电源连接。

10.根据权利要求9所述的足球机器人，其特征在于，所述足球机器人还包括用于显示当前运动状态代码或错误码的显示屏，以及用于复位运动控制器和实现显示屏的翻页功能的按键。