[发明专利]一种能快速修正航向的无人机精准导航方法

权利要求书

1.一种能快速修正航向的无人机精准导航方法，其特征在于，所述方法包括：

在无人机上增设具有航线数据推算功能的航线检测模块，该航线检测模块能够根据机载设备提供的飞行姿态、航速和高度参数推算出不依赖卫星导航的实时导航数据；

无人机飞行中，机上现有的卫星导航装置与机上现有的惯性导航设备结合生成组合导航数据，航线检测模块不断的比较实时导航数据与组合导航数据；

根据比较数据判断卫星导航的可信度，卫星导航正常时，无人机优先使用组合导航数据进行飞行，并暂时将实时导航数据挂起；

当卫星导航不正常时，无人机自动启用实时导航数据进行飞行。

2.根据权利要求1所述一种能快速修正航向的无人机精准导航方法，其特征在于，所述方法包括：

所述航线检测模块能解算出预定航线要经过的禁飞空域；将实时导航数据中的坐标与机载设备中储存的禁飞空域的空间位置坐标进行比较，并自动对实时导航数据进行修正，绕开禁飞空域，绕过禁飞空域后重新按预定航线飞行。

3.根据权利要求1所述一种能快速修正航向的无人机精准导航方法，其特征在于，所述航线数据推算功能是根据现有机载设备的飞机实时的飞行姿态、航速和高度推算出不依赖卫星导航的实时导航数据。

4.根据权利要求1所述一种能快速修正航向的无人机精准导航方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述航线检测模块能解算出预定航线可能经过空域下方附近地面的禁落地域；

当无人机降落或发生故障迫降时，无人机持续的将实时导航数据中的坐标与机载设备中储存的禁落地域的地理坐标进行比较；

并不断对实时导航数据进行修正估算着陆点，控制无人机下滑航向避开禁落地域，以保障地面建筑或人员安全。

5.根据权利要求1所述一种能快速修正航向的无人机精准导航方法，其特征在于，所述方法包括：

所述航线检测模块同时具备航线数据推算、绕开禁飞空域和避开禁落地域的功能；或具备航线数据推算、绕开禁飞空域和避开禁落地域三种功能中的任意一种或任意两种功能。