[发明专利]合作式交叉路口通行控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种合作式交叉路口通行控制方法，其特征在于，包括：

接收第一车辆发送的交叉路口通行请求，所述交叉路口通行请求包括所述第一车辆的车辆信息；

根据所述第一车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令，以使所述第一车辆根据所述交通指挥指令在交叉路口通行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令，包括：

根据所述第一车辆的车辆信息，以及所述交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车辆信息包括所述第一车辆的行驶意图信息；

相应的，所述根据所述第一车辆的车辆信息，以及所述交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令，包括：

根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车辆信息包括所述第一车辆的行驶意图信息；

相应的，所述根据所述第一车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令，包括：

根据所述第一车辆的行驶意图信息，以及所述第一车辆前方的第二车辆的行驶意图信息，确定所述第一车辆的行驶意图信息和所述第二车辆的行驶意图信息一致时，向所述第一车辆发送跟车行驶指令，以使所述第一车辆跟随所述第二车辆通过所述交叉路口。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶时，根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令。

6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为红灯；

相应的，所述根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令，包括：

根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送红灯停车指令。

7.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为绿灯，所述第一车辆的车辆信息还包括所述第一车辆的车辆行驶信息；

相应的，所述根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令，包括：

根据所述第一车辆的车辆行驶信息确定所述第一车辆能够在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送绿灯通行指令。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一车辆的车辆行驶信息确定所述第一车辆不能在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送红灯停车指令。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令，包括：

根据所述第一车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送换道行驶指令。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车辆信息包括所述第一车辆的行驶意图信息和车辆行驶信息；

相应的，所述根据所述第一车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送换道行驶指令，包括：

根据所述第一车辆的行驶意图信息和车辆行驶信息，确定所述第一车辆的行驶意图和所述第一车辆当前的行驶状态不相符时，向所述第一车辆发送换道行驶指令，以使所述第一车辆换到与所述第一车辆的行驶意图对应的目标车道上。