[发明专利]一种人工肌肉装置及其驱动方法

权利要求书

1.一种人工肌肉装置，其特征在于：包括线圈骨架（1），线圈骨架（1）的内侧活动插接有第一永磁体（2），线圈骨架（1）的外侧缠绕有第一电磁线圈（3），第一电磁线圈（3）外侧设置有磁轭（4），第一永磁体（2）上固定有限位器（5），限位器（5）与磁轭（4）滑动接触；磁轭（4）表面设置有滑槽（6），限位器（5）与磁轭（4）的接触面上设置有若干个电磁阻尼器（7），电磁阻尼器（7）与滑槽（6）选择性接触；电磁阻尼器（7）与第一电磁线圈（3）连接至同一总电源控制器（8）上，每个电磁阻尼器（7）上单独设置有分电源控制器（9）。

2.根据权利要求1所述的人工肌肉装置，其特征在于：所述电磁阻尼器（7）包括外壳（10），外壳（10）内设置有第二电磁线圈（11），第二电磁线圈（11）内侧设置有液压管（12），液压管（12）中部设置有电磁节流阀（13），液压管（12）两端通过平衡管（14）连通，液压管（12）的顶部活动设置有活塞（15），液压管（12）外侧设置有第二永磁体（16），第二永磁体（16）的顶部固定有阻尼块（17），阻尼块（17）与滑槽（6）选择性接触，活塞（15）与第二永磁体（16）连接。

3.根据权利要求2所述的人工肌肉装置，其特征在于：所述阻尼块（17）包括两个对称铰接在第二永磁体（16）顶部的支撑架（18），支撑架（18）的内侧设置有弧形金属弹片（19），弧形金属弹片（19）的两端与支撑架（18）固定连接，弧形金属弹片（19）的表面固定有橡胶阻尼片（20），两个支撑架（18）之间连接有第一弹簧体（21）。

4.根据权利要求3所述的人工肌肉装置，其特征在于：所述橡胶阻尼片（20）表面设置有凸棱（22）,滑槽（6）表面设置有与凸棱（22）相互插接的凹槽（23）。

5.根据权利要求4所述的人工肌肉装置，其特征在于：所述弧形金属弹片（19）的边缘设置有插槽（24），橡胶阻尼片（20）的边缘插接在插槽（24）内，插槽（24）的底面设置有固定螺栓（25）。

6.根据权利要求5所述的人工肌肉装置，其特征在于：所述凸棱（22）内设置有金属筋（26）。

7.一种权利要求1-6任意一项所述的人工肌肉装置的驱动方法，其特征在于包括以下步骤：

A、总电源控制器（8）通电，第一电磁线圈（3）产生的磁场驱动第一永磁体（2）产生位移；

B、通过控制分电源控制器（9）通电的数量，改变不同电磁阻尼器（7）与滑槽（6）的接触状态，从而调节第一永磁体（2）产生位移动作的速度。