[发明专利]一种测量移动反光靶位置的装置及方法

权利要求书

1.一种测量移动反光靶位置的装置，其特征在于，包括：

红外发射单元，设置在外壳内部，连接控制及处理单元，接收控制及处理单元的控制信号，向移动反光靶发射红外光；

图像采集单元，设置在外壳内部，连接控制及处理单元，接收控制及处理单元的控制信号，采集移动反光靶图像；

控制及处理单元，设置在外壳内部，对接收的移动反光靶图像进行处理获取移动反光靶的位置；

电源，用于为上述各单元供电；

外壳，用于固定上述各单元。

2.按照权利要求1所述的一种测量移动反光靶位置的装置，其特征在于，所述红外发射单元包括：

红外LED灯，发射850nm波长红外线，经外壳表面孔洞照射在移动反光靶上，所述红外线发射角度与光路光轴成30°；

红外发射电路，连接红外LED灯，通过内部电路通断控制红外LED灯的开关。

3.按照权利要求1所述的一种测量移动反光靶位置的装置，其特征在于，所述图像采集单元包括：

全局快门CMOS感光元件，通过设置在外壳上的UV镜窗口采集移动反光靶图像输出给控制及处理单元；

滤波片，为850nm波长的窄带滤波片，设置在全局快门CMOS感光元件与UV镜之间的光路上，用于获取850nm波长的移动反光靶图像。

4.按照权利要求1所述的一种测量移动反光靶位置的装置，其特征在于，所述控制及处理单元采用视频图像处理器DM6437。

5.按照权利要求1-4任意一项所述的一种测量移动反光靶位置的装置，其特征在于，还包括CAN通信及模拟量输出单元，用于将控制及处理单元获取的移动反光靶的位置上传给上位机。

6.按照权利要求1-4任意一项所述的一种测量移动反光靶位置的装置，其特征在于，所述反光靶，为矩形，与AGV保持预设距离，且其运动轨迹先于AGV，用于与设置在AGV上的该测量移动反光靶位置的装置配合导引AGV的行进轨迹。

7.一种测量移动反光靶位置的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：控制及处理单元控制红外发射电路通断，从而控制红外LED灯向移动反光靶发射红外光；

步骤2：控制及处理单元控制图像采集单元的全局快门CMOS感光元件拍摄移动反光靶图像；

步骤3：控制及处理单元对移动反光靶图像进行处理获取移动反光靶的位置。

8.按照权利要求7所述的一种测量移动反光靶位置的方法，其特征在于，所述步骤1包括：所述控制及处理单元间断输出控制信号给红外LED灯向移动反光靶间断发射红外光。

9.按照权利要求8所述的一种测量移动反光靶位置的方法，其特征在于，所述步骤2包括：全局快门CMOS感光元件拍摄前后两帧明、暗移动反光靶图像，输出给控制及处理单元；所述暗移动反光靶图像为移动反光靶未经红外光照射的图像；所述明移动反光靶图像为移动反光靶经红外光照射的图像。

10.按照权利要求9所述的一种测量移动反光靶位置的方法，其特征在于，所述步骤3包括：

步骤3.1：控制及处理单元对接收的前后两帧明、暗移动反光靶图像进行差分处理，去除环境光影响获取待定位图像；

步骤3.2：控制及处理单元采用霍夫变换方法提取待定位图像的内边缘所形成的直线，并校验直线的平行度及直线所围成的矩形面积，从而获取图像中的矩形区域；再根据光强特征值最终获取移动反光靶的位置。