[发明专利]一种调度服务端、调度装置、机器人系统及调度方法

说明书

本发明涉及一种调度服务端、调度装置、机器人系统及调度方法。第一通信单元配置用于接收调度请求，并将各调度任务分别发送至所分配机器人的自动调度装置以供所述自动调度装置将所述调度任务划分为一个或多个子任务，基于各所述子任务完成自动调度；第一调度单元配置用于根据所述调度请求生成包括若干调度任务的调度任务序列，并分别为各所述调度任务分配机器人。各个单元相互合作、配合，通过分级调度和任务序列分解，减少了信息交互和通信量。第一调度单元还配置用于对调度任务序列进行调度任务的动态的增加或删除，实现链式动态任务的调度，根据实际需要动态添加和调整调度任务。

技术领域

本发明涉及机器人调度领域，尤其涉及一种调度服务端、调度装置、机器人系统及调度方法。

背景技术

现有的机器人调度系统中，常常会对几十台甚至上百台移动机器人进行调度，这些机器人一般通过中央调度系统进行综合管控，调度系统和调度方案非常庞大和复杂，计算量和通信量都非常庞大，对于复杂环境和动态任务的适配性差，没有完整的解决方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种调度服务端、调度装置、机器人系统及调度方法。

根据本发明的一个方面，提供了一种自动调度服务端，包括：

第一通信单元，配置用于接收调度请求，并将各调度任务分别发送至所分配机器人的自动调度装置以供所述自动调度装置将所述调度任务划分为一个或多个子任务，基于各所述子任务完成自动调度；

第一调度单元，配置用于根据所述调度请求生成包括若干调度任务的调度任务序列，并分别为各所述调度任务分配机器人。

进一步的，第一通信单元还配置用于接收自动调度装置发送的调度任务和/或所述子任务执行结果；和/或，

将规划的执行维护的路径发送至相应机器人的自动调度装置以供所述自动调度装置完成自动调度。

进一步的，第一调度单元还配置用于配置所述调度任务执行顺序的变更信息；和/或，

对调度任务进行优先级排序，根据所述调度任务的优先级调整第一通信单元下发给自动调度装置的调度任务执行队列；和/或，

对调度任务序列进行调度任务的增加或删除；和/或，

将机器人性能信息与预设阈值比对，若性能信息低于预设阈值，则规划执行维护的路径。

其中，根据所述调度任务的优先级调整下发给自动调度装置的调度任务执行队列包括：

根据调度任务优先级挂起当前调度任务；

确认由第一通信单元优先下发的优先级高的在后调度任务；

根据在后调度任务执行完毕信息，激活在先挂起调度任务。

根据本发明的另一个方面，提供了一种自动调度装置，配置在机器人中，包括：

第二通信单元，配置用于接收自动调度服务端发送的调度任务，所述调度任务由自动调度服务端根据接收的调度请求生成包括若干调度任务的调度任务序列，并分别为各所述调度任务分配机器人后发送至所分配机器人的自动调度装置；

处理单元，配置用于将所述调度任务划分为一个或多个子任务；

执行单元，配置用于对各所述子任务完成自动调度。

进一步的，所述子任务有时序性。

进一步的，所述子任务无时序性。

进一步的，所述子任务对应的任务执行位置包括装载区、等待区、卸货区、空箱区、运输区、维修区、充电区的一种或多种任务执行区的组合。