[发明专利]一种目标物的追踪方法

权利要求书

1.一种目标物的追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、采集一位置的一帧图像，检测所述一帧图像中的运动物体，得到运动物体集合；

S2、获取一特定物体上的特征点信息，判断所述运动物体集合中是否存在与所述特征点信息相匹配的运动物体；若是，则将与所述特征点信息相匹配的运动物体标记为目标物；

S3、识别所述目标物在所述一帧图像上的位置，判断所述位置是否在所述一帧图像的中央区域；

S4、若否，则计算所述目标物的运动速度，根据所述运动速度得到对应的采集范围的调节角度，根据所述调节角度调节采集范围使得所述目标物保持在所述采集范围的中央区域；

步骤S4所述运动速度的计算具体为：

分别获取i时刻和j时刻的图像，将i时刻的目标物的坐标(xi,yi,ti)和j时刻的目标物的坐标(xj,yj,tj)代入V＝S/T，得到所述运动速度V(vx，vy)

vx＝(xj-xi)/(tj-ti)；

vy＝(yj-yi)/(tj-ti)；

所述采集范围的调节角度的计算具体为：

将运动速度V代入得到采集范围的调节角度值，其中c为常量，为运动速度的系数；

步骤S4还包括：

调节所述采集范围所对应的焦距参数，使得所述目标物占所述采集范围的比例在第四预设值范围内；

步骤S1还包括更新所述一帧图像的背景值C_k

其中C_k为当前的背景值，C_k-1为前一时刻的背景值，T_k为k时刻的阈值，所述k时刻的阈值T_k具体为灰度值的加权平均值，f_k为第k帧图像的灰度值，α为更新系数，若第k帧图像的灰度值大于等于k时刻的阈值，则当前的背景值等于前一时刻的背景值；若第k帧图像的灰度值小于k时刻的阈值，则当前的背景值等于当前帧的灰度值与历史帧的灰度值的加权值。

2.根据权利要求1所述的一种目标物的追踪方法，其特征在于，步骤S1还包括：

预先采集所述一位置的多帧图像，将每帧图像中同一像素点的灰度值进行平均值运算，计算得到第一图像，所述第一图像被标记为背景图像；

将所述一帧图像与背景图像比较，判断所述一帧图像中是否有背景图像没有的物体，若有，则所述的物体为运动的物体；

判断是否有同一个物体在所述一帧图像与背景图像的矢量位移差大于第一预设值，若有，则判断所述物体为运动物体。

3.根据权利要求1所述的一种目标物的追踪方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

获取一特定物体上的特征点信息；

将所述一帧图像的尺寸缩放至第二预设值，得到第二图像；

判断所述第二图像中的运动物体集合中是否存在与所述特征点信息相匹配的运动物体；若是，则将与所述特征点信息相匹配的运动物体标记为目标物。

4.根据权利要求1所述的一种目标物的追踪方法，其特征在于，步骤S3具体包括：

识别所述目标物在所述一帧图像上的位置到所述一帧图像的中心点的距离是否大于第三预设值，若是，则所述目标物不在所述一帧图像的中央区域；

若否，则所述目标物在所述一帧图像的中央区域。