[发明专利]一种车辆避障换道路径的规划方法

权利要求书

1.一种车辆避障换道路径的规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

1)当车辆进行换道时，确定换道的起始点坐标、目标点坐标和道路航向角，所述起始点坐标为目前车辆位置沿行驶方向的设定距离的大地坐标，所述目标点坐标为前方障碍物端点向换道方向偏移本车车身宽度与设定安全侧向距离之和处的大地坐标，所述道路航向角为车辆到达目标点坐标后的车辆航向角度；

2)根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行B样条法曲线拟合，得到从起始点坐标到目标点坐标的路径，该路径即为换道路径；

所述B样条法为三次B样条曲线法；

所述B样条曲线规划过程中最大有界曲率的计算如下：B样条曲线的形状完全由控制点决定，对于三个控制点确定的一段三次B样条曲线，增加两个线段的中点作为新的控制点，B样条形状取决于两个线段中较小的线段长度L和两个线段的夹角α，得到B样条曲线的曲率变化为：

令可以求得当u＝0.5时，κ有最大值；曲率最大值代入上式，从而获得L和α两者之间的关系：

其中，任意两个相邻控制线段满足上述关系，即可保证B样条曲线的曲率。

2.根据权利要求1所述的车辆避障换道路径的规划方法，其特征在于，所述设定距离为0.2m。

3.根据权利要求1所述的车辆避障换道路径的规划方法，其特征在于，在车辆达到目标点前，还判断车辆是否满足返回条件，若满足，则根据设定返回路径控制车辆返回；若不满足，则控制车辆直行；

所述返回条件具体如下：1、车辆返回方向一侧设定安全距离范围内无障碍物；2、车辆返回方向一侧的后方无障碍物，或者存在障碍物但距离本车尾部大于设定安全时距；3、车辆返回方向一侧的前方无障碍物，或者有障碍物但车速大于本车车速。